这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块（global_optimization_module），该模块是单独运行在一个线程中的。它主要执行的工作是：SLAM的回环检测，以及回环成功之后的回环矫正，还包括紧随着回环检测成功之后的pose graph优化和全局的BA优化。 1.全局优化模块入口 说是全局优化模块，其实也就是一个普通的类。对于类，第一步肯定就是实例化构造对象，全局优化模块的

OpenvSLAM源码解析的博客写完第一篇《开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析： 第一节 安装和初探》之后，没想到过了三个月才写第二篇。主要是最近工作确实很忙，现在正在做一个基于全景相机的视觉定位的项目，但是整个项目就我一个人在做。不过幸运的是，这个项目目前已经获得了一些成果了，往后有时间我会在博客中与大家分享。趁着在跑实验数据的间隙开始我OpenVSLAM源码解析的第二篇。 #

文章目录 0. 前言1. MobaXterm软件2. docker操作2.1. 拉一个ubuntu镜像2.2. 修改名字（可选）2.3. 删除之前的docker镜像（可选） 3. openvslam搭建流程3.1. 起容器3.2. 前置包的安装3.3. 安装Eigen3.4. 安装opencv3.5. 安装DBoW23.6. 安装g2o3.7. 安装Pangolin库3.8. 安装yaml-