驱动包：https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver 相关介绍：http://wiki.ros.org/xsens_driver 注意：目前看到最新的版本好像仍然是groovy，博主系统的版本是ubuntu14.04 ros版本是indigo，但是编译可以没有问题，放心下载。 下载到相应的工作空间中， （1）检查IMU的线是否都连接到电脑

TX2 的 ubuntu 18.04 不能自动将 MTi 的 USB 口识别成串口，必须编译内核模块作为驱动程序。 第一步，下载内核源码到 TX2 的 /usr/src 文件夹 内核源码的下载链接在英伟达官网，对照自己的系统版本来下载就可以，例如 R32.2.3 。 下载后的文件名称为 public_sources.tbz2 , 经过两次解压后才是源代码，相关指令包括： cd /usr/s

IMU（Inertial measurement unit），中文翻译为惯性测量单元，是一种能够测量物体三轴加速度和角速度进而解算出物体姿态的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。

因为最近实验室的工控机到了，需要把一些设备的驱动安装上去，特此记录一下，方便实验室的师兄师姐师弟师妹们和有同样需求的各位参考，有不足的地方也请各位指正，接下来回归正题： （实验室的惯导设备为xsens MTi-670） 1.安装xsens MTi-600系列的上位机MT manager 进入官网，找到下图的位置，即可下载对应架构的安装包，应该是2019版本的。 或者直接通过我的网盘分享，下载20

首先去官网下载xsens驱动包，链接如下： 知识库 – Xsens 根据自己的电脑系统，若是64位下X64，32位下X86，版本错误可能会导致后期Xsens编译时报错/usr/bin/ld: cannot find -lxscontroller -lxscommon -lxstypes  下载好后，安装Xsens驱动 18.04 sudo apt-get install ros-