Ubuntu18.04下安装xsens MTi-600系列上位机及驱动

因为最近实验室的工控机到了，需要把一些设备的驱动安装上去，特此记录一下，方便实验室的师兄师姐师弟师妹们和有同样需求的各位参考，有不足的地方也请各位指正，接下来回归正题：
（实验室的惯导设备为xsens MTi-670）
1.安装xsens MTi-600系列的上位机MT manager
进入官网，找到下图的位置，即可下载对应架构的安装包，应该是2019版本的。

或者直接通过我的网盘分享，下载2021版本的安装包，目前我在工控机上安装的是2021版本的MT manager，网盘链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1kQR7ZBDRYEDAdkEEBY3eAA
提取码：ok8c

下载完成后，解压到相应位置即可（网盘的是解压完成后的）。

 tar -xvzf MT_Software_Suite_linux-x64_2021.4.tar.gz

同时利用同样的解压命令，解压安装包内其余两个.tar.gz文件。
首先安装相应的依赖：

sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y sharutils
sudo apt-get install libxcb-xinerama0 libxcb-xinput0

然后在解压的目录下先运行mtsdk_linux-x64_2021.4.sh文件，使用sudo命令默认在/usr/local/生成xsens文件

sudo ./mtsdk_linux-x64_2021.4.sh

当前也可以先不执行mfmsdk_linux-x64_2021.4.sh文件就可以运行MT manager上位机，生成的xsens_ros_mti_driver中有两个文件，一个是为了在ROS 中观察Rviz中的模型运动是否准确，另一个是用于MTI系列产品发送消息。此项后续详述。

然后给出口赋权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

按照MT_Software_Suite_linux-x64_2021.4/mtmanager/linux-x64/bin此路径找到bin目录下的mtmanager可执行文件，可以直接双击打开，也可以在此目录下打开一个终端输入以下命令运行：

./mtmanager

安装成功的话会出现如下的界面：

平时主要用到的几个功能是：(从左到右介绍)：
：输入输出配置的窗口，打开后显示如下，包含有软件的版本号、输出配置、输入参数修改等。

：搜索单个设备

：搜索多个设备
：断开设备

：查看3D视图
：惯性数据图

对于标定最重要的功能是：

无论IMU怎么安装，安装好之后点击上图中的三个Reset功能，将所有数据清零，以当前位置为标准，然后再点击进行应用，如果需要掉电保存，需要点击，重启后IMU会以上次标定的参数进行工作，其他的功能看自己需要去使用。

2.安装xsens_ros_mti_driver
（1）首先创建一个工作空间，以catkin_ws为例，可以根据自己需求命名。然后将/usr/local/xsens/下的xsens_ros_mti_driver文件夹复制到工作空间的src目录下，可以直接复制也可以使用命令复制。

cp /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver ~/catkin_ws/src/

此处的xsens_ros_mti_driver也可以在我的网盘里下载，链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1fw1tYKyNHhglSKPQpG_O1g
提取码：cnyw

自己解压一下就行，放到src下边。

（2） 确认当前文件和目录的权限为o+rw，如果是则不需要修改，我用的时候不用修改，如果权限不是则需要修改：

chmod -R o+rw xsens_ros_mti_driver/

（3）从catkin工作区构建xspublic，pushd是目录入栈，popd是目录出栈：

pushd ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd

（4）编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（5）关机重启！！：经过测试，编译成功后，直接运行launch文件的话会出现No MTi device found

（6）运行roslaunch，选择其中一个launch文件运行，同时运行会报错：

source devel/setup.bash
roslaunch xsens_mti_driver display.launch
# 在ROS 中观察Rviz中的模型运动
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch 
# 用于MTI系列产品发送消息

选择display.launch，会自动打开Rviz，移动xsens，观察Rviz中的模型运动是否准确:

（7）重新打开一个终端，查看当前的话题，并打印话题/imu/data的数据：

rostopic list
rostopic echo /imu/data

检查输出的数据是否正确，此处不再赘述，到此xsens MTi-600系列上位机及驱动就安装完成了。

文章参考：

https://blog.csdn.net/weixin_38296260/article/details/122600718