Kannala-Brandt模型和Scaramuzza多项式模型在描述鱼眼相机畸变时都有其特定的数学表示和应用，但它们之间存在一些区别。以下是对两者区别的分点表示和归纳： 数学表示： Kannala-Brandt模型：它假设图像光心到投影点的距离和角度的多项式存在比例关系。具体地，它涉及到相机坐标系、图像坐标系、物点坐标、入射角、畸变像点和非畸变像点等参数，并通过这些参数之间的关系来描述径向畸

最近在学习 ORB-SLAM3 的源代码，并模仿、重构了相机模型的实现 在学习的过程中发现针孔相机 (Pinhole) 与鱼眼相机 (Fisheye) 都有畸变参数，但是鱼眼相机无法使用 cv::undistort 函数去畸变 在对鱼眼相机的深度归一化平面进行可视化后，发现鱼眼相机真的不需要去畸变 参考文献：A generic camera model and calibration met