前置安装 需要先安装ros，melodic或者neotic，搜索一下教程 安装和编译SVO2.0 按官方公开的github的教程步骤来就行https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo_pro_open/tree/master，期间遇到连不上github的问题，搜索设置一下密钥就可以了。两种方法都要编译，不然用不了地图 运行视觉前端visual front-end

零、EVO工具获取与使用 ubuntu20.04中python版本是3.x，因此对应的pip工具会变成pip3，可以先参考如下链接查看自己系统的python和pip版本。 Ubuntu20.04安装evo（详细教程）【亲测有效】_ubantu20.04 evo_学无止境的小龟的博客-CSDN博客 再调用如下命令对evo工具进行安装 pip3 install evo --upgrade --

目录 1.录制bag包 2.左右目图像的拆解 3.拆IMU数据 4.如何制作eruoc与tum数据集 4.1 eruoc数据集格式 4.2 对齐时间戳 4.3 编写imu.csv文件 4.4 生成索引文件 4.一个脚本完成拆包 1.录制bag包         这里推荐我的同学的博客，大家可以参考这篇博客录制T265的ros包并解决一些问题： 使用 RealSe

所需材料： Euroc数据集主页：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasetsevo评估工具代码：https://github.com/MichaelGrupp/evo向msckf-vio中添加保存位姿的代码，可参考https://blog.csdn.net/xiaoxiaoyikesu/

EuRoc MAV Dataset 是 VSLAM 和 VIO 常用的一个数据集。每个场景同时保存了 .bag 的 rosbag 文件和 .zip 的压缩文件，但是在国内的网络中下载 .bag 文件异常缓慢，而 .zip 更小，下载要稍快一些。而且 .zip 文件解压后的文件夹中包含了比 rosbag 更多的信息，既包括了双目的图像和 imu 信息，还有传感器安装方位和采用外部定位设备获取的姿态和

笔者刚跑了一下orb2和orb3的评估函数，如图所示 整体上结果差不多，可以看到orb2有个小角，推测是由于orb2没有多地图的设计导致它必须一直跟着跑图，而orb3有多地图的设计，可以“自断手臂”然后新图继续跟上。 评估代码来自orb2和orb3原生代码的./evaluation/evaluate_ate_scale.py，写了一个小脚本实现一起运行 #!/bin/bashpat

Euroc提供ROS和zip两种数据格式 下载地址 rosbag格式 话题列表 zip格式 数据包列表 ├── body.yaml // 没啥用├── cam0 // 左目图像数据│ ├── data // *.png文件（文件命名即为时间戳）│ ├── data.csv // 两列，第一列为时间戳，第二列为对应图片名│