ROS-DWA模块 主要流程DWAPlannerROS::computeVelocityCommandsDWAPlannerROS::dwaComputeVelocityCommandsDWAPlanner::findBestPathSimpleScoredSamplingPlanner::findBestTrajectory 调参技巧DWA被目标点过度吸引，且不听全局规划器指挥 消融实

在DWA（Dynamic Window Approach）参数配置中，尽管 max_vel_x 设置为 1.50，但是仿真中机器人的速度依然很慢。这种情况是由多种因素引起的。以下是一些原因及解决方案： 加速度限制 (acc_lim_x)： 虽然 max_vel_x 设置较高，但如果 acc_lim_x 设置较低，机器人可能无法迅速达到最大速度。建议：尝试增加 acc_lim_x 的值。例如，将

DWA和base_local_planner的关系 在base_local_planner包中有两个文件叫trajectory_planner.cpp 以及对应的ros实现，其和DWA是同一层的。 由于nav_core提供了统一的接口，因此我们可以先看看统一的接口有哪些，那我们便知道每一个算法里比较重要的函数有哪些。 nav_core包里的base_local_planner.h文件 //最

参考资料： （1）机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) （2）机器人局部避障的动态窗口法 （3）局部规划算法：DWA算法原理 （4）SLAM学习：DWA算法原理和编程实现（PYTHON） （5）【路径规划】局部路径规划算法——DWA算法（动态窗口法）|（含python实现 | c++实现） 1 DWA动态窗口法 动态窗口法（Dynamic Window

系列文章目录 A*算法学习-CSDN博客 弗洛伊德算法（Floyd）和路径平滑弗洛伊德算法（Smooth Floyd）学习-CSDN博客 D*算法学习-CSDN博客 目录 系列文章目录 前言 搜索空间 —减小速度搜索空间 优化过程 —最大化目标函数 算法实现 总结 前言 在机器人的路径规划中少不了DWA算法，学习！！！ DWA动态窗口法的原理及应用:The D

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】         要说搜路算法，这个大家都比较好理解。毕竟从一个地点走到另外一个地点，这个都是直觉上可以感受到的事情。但是这条道路上机器人应该怎么走，以什么样的速度、什么样的角速度走，这里面有很大的学问。一方面，机器人本身的机械特性决定了它的速度、角速度这些参数都有一定范围约束的；另外一方面

【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】         要说搜路算法，这个大家都比较好理解。毕竟从一个地点走到另外一个地点，这个都是直觉上可以感受到的事情。但是这条道路上机器人应该怎么走，以什么样的速度、什么样的角速度走，这里面有很大的学问。一方面，机器人本身的机械特性决定了它的速度、角速度这些参数都有一定范围约束的；另外一方面