简介 计算框架是自动驾驶系统中的重中之重，也是整个系统得以高效稳定运行的基础。为了实时地完成感知、决策和执行，系统需要一系列的模块相互紧密配合，高效地执行任务流。由于各种原因，这些模块可能位于不同进程，也可能位于不同机器。这就要求计算框架中具有灵活的、高性能的通信机制。Apollo在3.5版本中推出了Cyber RT替代了原先的ROS。 和ROS & ROS2中类似，Cyber RT中支持

使用对象的时候，可以直接 new 一个，为什么还需要工厂模式 ？ 工厂模式属于创建型设计模式，将对象的创建和使用进行解耦，对用户隐藏了创建逻辑。 个人感觉上边的表述并没有说清楚为什么需要使用工厂模式。因为使用 new 创建一个对象的时候，比如 new Object(x, x, x, x)，对象创建逻辑在构造函数中实现，逻辑也对用户隐藏了，在一定程度上也实现了解耦。 为什么使用工厂模

单例模式要求一个类在一个进程中只能创建一个对象。比如 cyberrt 中的 TimingWheel 类就是单例模式，这个类管理着一个进程内的所有定时器，只需要一个对象就可以。 单例模式的实现有两种方式，懒汉式和饿汉式。懒汉式，当第一次使用的时候才会真正创建这个对象；饿汉式，不管会不会用到这个对象，在进程启动的时候都会创建这个对象，如果一直不使用，那么就会造成资源浪费。饿汉式的缺点是可能造成资源浪

在自动驾驶系统中，通信是很重要的一个方面。传感器(摄像头，激光雷达，毫米波雷达等)发出来的数据要在多个模块之间(感知，规划，预测，控制)进行流转处理。数据在模块之间的流转即通信，不管是进程内通信，还是一台机器内的多个进程间的通信，还是跨机器的通信。 在通信模型中有两种典型的方式：轮询和中断(事件)。 （1）轮询 轮询，即线程周期性查看数据是不是到来，如果有数据则进行处理，没有数组则这次空

代码位置 apollo/cyber/component 功能 在自动驾驶系统中，模块（如感知、定位、控制系统等）在 Cyber ​​RT 下以 Component 的形式存在。不同 Component 之间通过 Channel 进行通信。Component 概念不仅解耦了模块，还为将模块拆分为多个子模块提供了灵活性。 Component类是各个组件的基类实现，组件类似与ros里的node，

CyberRT共享内存类图 共享内存消息发布 数据用共享内存发布时，首先会创建ShmTransmitter对象，包含两个主要成员segment和notifier，Segment用于创建共享内存（上面绿色部分），Notifer 最终构建ReadableInfo通知给其他进程。 使用哪个ConditionNotifier-> notify或MulticastNotifier->notify，是在

1. CyberRT 是什么？ Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。 Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apoll