基于matlab的多种工况下融合EKF的AUV定位误差，工况1：AUV工况2：应答器基阵+速度传感器+角度传感器；工况3：AUV和AUV+速度传感器+角度传感器；工况4：应答器基阵；工况5：AUV和AUV+速度传感器+角度传感器+应答器基阵。程序已调通，可直接运行。 2-82 EKF的AUV定位误差 - 小红书 (xiaohongshu.com)

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 文章目录 前言 一、整体思路 二、控制器设计 1.纵向推力-反步法 2.转艏力矩-滑模方法 三、虚拟AUV速度推算 四、仿真实现 1.艏向制导误差和滑模面函数  2.控制器和模型解算 3.解耦速度得到艏向角和漂角  4.积分速度得到位置信息  5.得到位置误差和趋近角信息 6

从2021-2-9开始到2021-2-25该项目基本完成，写一篇笔记算是记录也是纪念把。 第二句话，要感谢一下@iroek，他DE了程序里的所有BUG。如果说为什么要第二句话，因为如果可以的话他喜欢低调。 先来一张全家福 虽然小型AUV的控制算法是由运算能力较强的RK3399芯片完成的，但是在收集传感器数据、编写传感器驱动方面，在运行Linux内核的芯片上写起来不是很方便，于是便有了标题中

一、参考文献 Modelling and Motion Control of an Underactuated Autonomous Underwater Vehicle Principles of Guidance-Based Path Following in 2D and 3D  二、仿真效果         三、源代码 （1）AUV模型 %p

文章目录 论文基本信息摘要1.引言2.相关工作A. 基于聚类算法的数据采集算法B. 基于AUV轨迹规划的数据采集算法 3.网络和通信模型A. 网络模型B. 问题描述C. 通信模式 4.THE QL-DGA ALGORITHMA. Overview of the QL-DGAB. Node Clustering PhaseC. AUV Task AllocationD. AUV Path Pl

目录 1.算法仿真效果 2.算法涉及理论知识概要 3.MATLAB核心程序 4.完整算法代码文件 1.算法仿真效果 matlab2022a仿真结果如下：       2.算法涉及理论知识概要         自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）是一种具有自主性、灵活性、隐蔽性等优点的智能化设备，广泛应用于

系统架构

仿真效果图片