本文主要是介绍LIDAR激光雷达系列之三，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
LIDAR激光雷达系列之三
- 基本理论及概念
- 大气散射
- 光斑
- 激光光源
- 激光接收器
- 信噪比
- 背景模型
- 发射器
- 光学镜片系统配置
- laser(light amplification by stimulated emission)
- 噪声源
- 接收器
- 总结
基本理论及概念
本篇对LIDAR概念及其背后理论做一个简单概述，便于大家阅读LiDAR相关资料时有一定理解基础。
从测距原理上分为ToF（飞行时间法）、三角测距法、相干测距法；从技术演进路径上，主要有机械式激光雷达、半固态激光雷达、固态激光雷达。从使用的激光线看，主要有2D激光雷达和3D激光雷达。
主要术语解释：
ToF测距：通过发射一束脉冲激光到目标物，通过接收器接收到反射回来的激光信号，通过TDC（时间数字转换）或ADC（模数转换器）转换后计算得到两者之间的时间差，从而直接计算得到目标物与传感器之间距离。
三角测距：通过以一个角度发射的激光照射到目标物上，在另外一个角度对反射光进行探测，已知发射器和接收器之间的间距，通过三角几何原理可以推导出目标物距离。
FMCW激光雷达：调频连续波激光雷达是使用调频连续波技术进行相干探测的激光雷达系统。
MEMS微振镜：采用MEMS技术制造的谐振式扫描镜，将反射器、MEMS驱动器及MEMS传感器集成在一个器件上。
OPA（optical phase array）：光学相控阵，通过对阵列移相器中每个移相器相位的调节，利用干涉原理实现激光按照特定方向发射的技术。
激光雷达线数：是批激光雷达在垂直方向上激光线的数量。
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