本文主要是介绍CP AUTOSAR之CANXL Driver详细说明(正在更新中)，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
本文遵循autosar标准：R22-11
1 简介及功能概述
本规范描述了AUTOSAR 基础软件模块CAN XL 驱动程序的功能、API和配置。
本文档的基础是[1,CiA610-1]和[2,CiA611-1]。假设读者熟悉这些规范。本文档不会再次描述CAN XL 功能。
CAN XL 驱动程序是最低层的一部分，执行硬件访问并向上层提供独立于硬件的API。可以访问CAN XL 驱动程序的两个上层是CanIf 和EthIf 模块。
CAN XL 驱动程序是CAN 驱动程序模块的扩展，因此本文档仅提供扩展现有CAN 堆栈的信息和规范。
为了更好地理解，提供了一些一般信息。
CAN XL 驱动程序提供启动传输的服务，并调用CanIf 和EthIf 模块的回调函数来通知事件，独立于硬件。
此外，它还提供控制CAN XL 控制器特定硬件的服务，包括通用CAN XL 帧的传输和接收。
2 首字母缩写词和缩写词
下面的术语表包含与CAN XL 驱动程序模块相关的首字母缩略词和缩写词，这些缩写词和缩写词未包含在[3,AUTOSAR词汇表]中。
3 相关文档
3.1 输入文件及相关标准规范
[1]CiA 610-1 version 1.0.0 (DSP)-CAN XL规范和测试计划-第1部分:Data link layer and physical coding sub-layer requirements http://www.can-cia.org
[2]CiA 611-1 version 1.0.0 (DSP)-CAN XL更高层功能-第1部分:Definition of service data unit types http://www.can-cia.org
[3]词汇表:AUTOSAR_TR_Glossary
[4]基础软件模块通用规范:AUTOSAR_SWS_BSWGeneral
[5]CAN驱动规范:AUTOSAR_SWS_CANDriver
[6]CANXL收发器驱动程序功能规范，以提供额外所需的接口:AUTOSAR_SWS_CANXLTransceiverDriver
[7]CAN接口规范:AUTOSAR_SWS_CANInterface
[8]以太网接口规范:AUTOSAR_SWS_EthernetInterface
[9]基础软件模块通用要求:AUTOSAR_SRS_BSWGeneral
[10]对CAN的要求:AUTOSAR_SRS_CAN
[11]ISO 11898-1:2015 –Road vehicles –Controller area network (CAN)
[12]以太网驱动规范:AUTOSAR_SWS_EthernetDriver
3.2 相关规范
AUTOSAR 提供了基本软件模块的通用规范，该规范对于CAN XL 驱动程序也有效。因此，SWS BSW General 规范应被视为CAN XL 驱动程序的附加且必需的规范。
4 约束和假设
CAN XL 驱动程序的约束和假设与CAN 驱动程序模块相同。
假设所有CAN XL 硬件都支持开箱即用的入口和出口时间戳。如果此功能不可用，则需要在软件中进行模拟。
4.1 限制
[2，CiA 611-1]中指定了几种AUTOSAR CAN XL 堆栈不直接支持的SDU 类型。AUTOSAR 通信堆栈中唯一直接支持的SDU 类型如下：
- 1.01h（基于内容的CAN XL 帧）
- 2.03h（隧道 CAN 2.0/FD 帧）
- 3.05h（映射隧道 802.3 以太网帧）
任何其他类型，如02h（节点寻址）和04h（未映射隧道802.3 以太网帧）均不直接支持。它们仍然可以与CDD 一起使用，有关详细信息，请参阅CanXL_Write()和CanIf_XLRxInduction()API。
此外，使用CAN XL 帧头的SEC 位的未来扩展（例如安全和Multi-PDU）目前正在开发中，因此尚不支持。
5 对其他模块的依赖
CAN XL 驱动程序模块扩展了CAN 驱动程序[5]，并具有连接[6,CAN XL 收发器驱动程序]、[5,CAN 驱动程序]、[7,CAN 接口]和[8,以太网接口]的接口。
5.1 文件结构
本节介绍CAN XL 驱动程序模块的文件结构。
5.1.1 代码文件结构
详细信息请参考中5.1.6节“代码文件结构”。
6 需求追踪
略
7 功能说明
7.1 初始化
Can_Init()应扩展正确初始化CAN XL 驱动程序所需的所有功能。
7.2 状态处理
7.2.1 通信请求
状态处理是按每个总线单独执行的，对于本机CAN 由CanSM 执行，对于通过CAN XL 的隧道以太网由EthSM 执行。EthIf 作为下层直接与CAN XL 驱动程序和CAN XL 收发器进行通信。
实际的物理总线状态仅由CAN 堆栈控制。CAN XL 收发器通过LinkState 轮询向以太网堆栈指示物理总线状态，与以太网控制器模式无关。以太网控制器模式由CAN XL 驱动程序存储，并根据请求返回。
以太网控制器模式最初应设置为ETH_MODE_DOWN。以太网堆栈通过CanXL_SetControllerMode()请求的控制器模式不会影响CAN XL 控制器硬件，新模式应单独存储。CanXL_GetControllerMode()将返回存储的模式。当以太网控制器模式更改时，CAN XL 驱动程序应通过EthIf_CtrlModeInduction()报告此更改。
7.2.2 总线关闭处理
始终需要配置CAN堆栈，即使在没有使用本地CAN通信并且按照CAN驱动器中的定义执行BusOff情况下也是如此。
总线错误状态的变化应通过调用CanXLTrcv_ReportErrorState()通知给CAN XL 收发器。如果发生BusOff，受影响的CAN XL 控制器的所有缓冲区都将在CAN XL 驱动程序内刷新。
如果配置了以太网堆栈，则包含以太网帧的缓冲区也应被刷新，并且在总线关闭时应调用EthIf_TxConfirmation()，结果为E_NOT_OK。
如果当前模式和链路状态与请求的模式和链路状态匹配，则EthIf 正在轮询其硬件。CAN XL 收发器通过在CanTrcv_GetLinkState()上下文中报告链路关闭，将BusOff 事件返回到EthIf。此外，还显示当前的链路状态在EthIf 中，不区分主动错误和被动错误状态，它们都报告为链路接通。有关详细信息，请参阅[6,CAN XL Transceiver Driver]。
7.2.3 无错误信号的 BusOff 处理
如果使用收发器模式切换，则必须关闭当前现有收发器的错误信令。如果没有错误信令，控制器硬件本身也不会进行任何总线关闭处理。因此，在这种情况下，应该有一个简单的实现在CAN XL 驱动程序中仍然执行babbling保护。
如果错误信号被禁用，则应在软件中模拟使用TEC（传输错误计数器）和REC（接收错误计数器）进行基本CAN 总线关闭处理。
以下示例显示了此处理通常的样子：TEC 通常是一个初始化为0 的计数器，在0 到256 的范围内饱和，而REC 是一个初始化为0 的计数器，在0 到128 的范围内饱和。重传计数器关闭完全或至少配置为非常低的值。
将有一个遵循以下基本规则集的状态机：
- 当传输帧但总线上没有设置ACK 时隙时，TEC应增加8。自上次启动或总线关闭恢复以来，在总线上至少接收到一帧之前，TEC 不应增加超过128 .该帧是否成功接收并不重要。
- 当传输一帧且总线上设置了ACK 槽时，TEC 应减1。
- 当接收到一帧但不一致时，REC应加1。
- 当一帧接收到一致时，REC 应减1。
这些事件的检测将与各自上下文（MainFunction 或ISR）中的传输和接收处理一起执行，此外，根据硬件功能，还将在错误事件的总线关闭上下文中执行。
状态转换预计与[11,ISO 11898 1:2015]章节12.1.4.4“总线关闭管理”中定义的状态转换相对应。在总线关闭状态下，TEC 和REC 会立即重置。基本上，当错误信号被禁用时，CAN XL 驱动程序状态转换与当错误信号可用时的处理应该没有区别。
7.2.4 唤醒
基本唤醒处理不会改变。
对于触发唤醒的接收帧的SDU 类型，不应有任何区别；CAN XL 驱动程序接收到的任何帧均应通知CAN 唤醒。
EcuM_SetWakeupEvent()仅针对CAN 调用。以太网永远不会通知它，CAN XL 收发器通过LinkState 轮询以太网堆栈来指示物理总线状态。
7.3 接收处理
所有使用的CAN XL 帧接收队列应单独映射到CAN XL HRH。
接收队列还将用于映射到CAN HRH 的CAN 2.0 和CAN FD 帧。
SDU类型的接收机制应扩展为XLFF，例如应扩展轮询模式Can_MainFunction_Read()。详细信息请参见CAN驱动程序的“L-PDU接收”章节。
在接收XLFF 的L-PDU 时，首先应执行任何配置的过滤，然后再执行其他功能。
在XLFF 的L-PDU 接收上，如果SDU 类型等于05h（映射隧道802.3 以太网帧），CAN XL 驱动程序应从接收到的帧中提取有效负载和寻址信息，并将其传递给EthIf_RxInduction()；否则，它应传递接收到的帧帧直接发送到CanIf_XL RxInduction(1)根据硬件支持上的可用过滤，可能有多个接收队列可用于将接收到的帧过滤到其中。
由于这是高度硬件供应商特定的，因此除了以下内容之外，此处不应给出任何详细信息：CAN XL 帧标头中可用的任何字段都可以用于过滤，不仅限于接受字段。
目的可能是例如基于优先级ID、VCID和/或SDU类型来分离流量类别。
当谈到以太网帧的隧道时，一个常见的用例是过滤任何接收到的SDU 类型05h（映射隧道802.3 以太网帧）L-PDU 以匹配配置的以太网MAC 地址（参见EthCtrlPhyAddress）。
它可以帮助先处理高优先级流量，然后再处理低优先级流量。此外，还可以将不需要的流量放入单独的队列中，以便进行进一步检查，而不是将其过滤掉。
在XLFF 的L-PDU 接收时，应检查帧是否与CiA 611-1 第5 章SDU 类型规范的一致性。
如果一致性检查失败，则应丢弃接收到的帧，并报告运行时错误CanXL.CANXL_E_INV_DATA 。
7.4 传输处理
由于CAN XL 的设计目标是从小型系统扩展到大型系统，因此有效载荷范围最多2048 字节，具体硬件实现可能有所不同。CAN XL HTH 的使用与CAN HTH 类似，具体参见CAN Driver 的“"L-PDU transmission”章节。
CAN HTH 用于映射到逻辑传输对象。根据可用的硬件功能，这些对象可能会映射到单独的消息对象或硬件支持的队列。所有使用的CAN XL 帧传输队列应单独映射到CAN XL HTH。
CAN XL 传输队列的大小也可以为1，因此对应于传统的CAN 硬件对象。CAN 2.0 和CAN FD 帧的传输队列将类似于CAN HTH 进行映射。由于硬件支持的队列的可用性和行为是高度特定于硬件供应商的，因此此处不给出详细信息。
CAN XL 驱动程序供应商有责任记录不同CAN XL HTH 的行为方式。对于相同的硬件，可能会根据系统的特定需求实现多种映射。
函数CanXL_Transmit()（针对SDU 类型05h）和CanXL_Write()（针对其他SDU 类型）应将XLFF 控制信息和数据传输给硬件，并请求开始传输。
上成功传输XLFF 后，如果原始传输的SDU 类型等于05h（映射隧道802.3 以太网帧），则CAN XL 驱动程序应调用EthIf_TxConfirmation()并返回结果E_OK，否则应调用CanIf_TxConfirmation()。
如果传输无法成功执行，如果原始传输的SDU 类型等于05h（映射隧道802.3 以太网帧），CAN XL 驱动程序应调用EthIf_TxConfirmation()，结果为E_NOT_OK。
如果CAN XL 控制器处于CAN_CS_STARTED 之外的其他状态，则受影响的CAN XL 控制器的所有缓冲区都应被刷新。
7.5 错误分类
《基本软件模块通用规范》[19]文档中的7.2节“错误处理”详细描述了基本软件的错误处理。首先，它构成了一个由BSW模块中可能出现的五种错误类型组成的分类方案。在此基础上，以下部分具体说明了以下各小节中排列的特定错误。
7.5.1 开发错误
7.5.2 运行时错误
7.5.3 瞬态故障
没有其他瞬态故障。
7.5.4 生产错误
没有额外的生产错误。
7.5.5 扩展生产错误
没有额外的扩展生产错误。
8 API规范
请注意，CAN XL 驱动程序使用MSN Can 来实现与[5,CAN 驱动程序]共享的部分，并使用MSN CanXL 来实现本文档中定义的扩展。与SRS_BSW_00101 和SRS_BSW_00407 不同，CAN XL 驱动程序不提供使用MSN CanXL 将Init 和GetVersionInfo API 分开。在SWS_MemMap_00022 之后，与本文档中定义的API 关联的内存部分将使用MSN CanXL，并且引用本文档中定义的容器的符号名称值将使用MSN CanXL 来遵循TPS_ECUC_02108。
8.1 导入类型
本章列出了以下文件中包含的所有类型。
8.2 类型定义
8.2.1 CanXL_参数
8.2.2 CanXL_PduType 名称
8.2.3 CanXL_HwType 名称
8.3 函数定义
8.3.1
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8,Ethernet Interface]和[12,Ethernet Driver]。它被AUTOSAR以太网接口调用以实现兼容CAN XL 不可知行为。
服务CanXL_EnableEgressTimeStamp ()没有任何功能并且将返回而不执行任何操作。
8.3.2 CanXL_GetControllerMode
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8、Ethernet Interface]和[12、Ethernet Driver]。
该函数应读取索引控制器的当前通信状态。
当前通信状态的设置如和中所述。
如果启用了开发错误检测：CanXL _Get ControllerMode()应检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CanXL.CANXL_E_PARAM_CON TROLLER。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _Get ControllerMode()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.3 CanXL_GetCounterValues
注意：此API源自以太网驱动程序（）。为了更好地理解API的初衷，您可以查看[8，以太网接口]和[12，以太网驱动程序]。它由AUTOSAR以太网接口调用，以实现兼容的CAN XL不可知行为。
服务CanXL_GetCounterValues ()没有任何功能，并且应始终返回E_NOT_OK，而不执行任何操作。
8.3.4 CanXL_获取当前时间
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8、Ethernet Interface]和[12、Ethernet Driver]。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数timeQualPtr 和timeStampPtr 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
该函数应在编译前通过配置参数CanXLEthGlobalTimeSupport 配置为打开/关闭。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL_GetCurrentTime()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
如果Com-Stack 分布在多个分区中，则Can/Ethernet 堆栈可能驻留在与调用CanXL_GetCurrentTime()（通过EthIf_GetCurrentTime()）API 的StbM 模块不同的分区中，这意味着CanXL_GetCurrentTime()的调用可能发生在另一个分区中。
从其主函数以外的其他分区调用CanXL_GetCurrentTime ()，例如，通过提供CAN XL 卫星。
8.3.5 CanXL_GetEgressTimeStamp
注意：此API源自以太网驱动程序（）。为了更好地理解API的初衷，您可以查看[8，以太网接口]和[12，以太网驱动程序]。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数timeQualPtr 和timeStampPtr 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
该函数应在编译前通过配置参数CanXLEthGlobalTimeSupport 配置为打开/关闭。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _GetEgressTimeStamp()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.6 CanXL_GetIngressTimeStamp
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8、Ethernet Interface]和[12、Ethernet Driver]。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用开发错误检测：该函数应检查参数DataPtr、timeQualPtr和timeStampPtr 是否有效。
如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
该函数应在编译前通过配置参数CanXLEthGlobalTimeSupport 配置为打开/关闭。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _Get IngressTimeStamp()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.7 CanXL_获取物理地址
注意：此API源自以太网驱动程序（）。为了更好地理解API的初衷，您可以查看[8，以太网接口]和[12，以太网驱动程序]。
该函数应读取索引控制器使用的源地址（参见CanXLEthPhysAddress）。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用了开发错误检测：该函数将检查参数PhysAddrPtr 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _Get PhysAddr()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.8 CanXL_GetRxStats
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8,Ethernet Interface]和[12,Ethernet Driver]。它被AUTOSAR以太网接口调用以实现兼容CAN XL 不可知行为。
服务CanXL_GetRxStats ()没有任何功能并且应始终返回E_NOT_OK而不执行任何操作。
8.3.9 CanXL_GetTxErrorCounterValues
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8,Ethernet Interface]和[12,Ethernet Driver]。它被AUTOSAR以太网接口调用以实现兼容CAN XL 不可知行为。
服务CanXL_GetTxErrorCounterValues ()没有任何功能，并且应始终返回E_NOT_OK，而不执行任何操作。
8.3.10 CanXL_GetTxStats
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8,Ethernet Interface]和[12,Ethernet Driver]。它被AUTOSAR以太网接口调用以实现兼容CAN XL 不可知行为。
服务CanXL_GetTxStats ()没有任何功能并且应始终返回E_NOT_OK而不执行任何操作。
8.3.11 CanXL_ProvideTxBuffer
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8、Ethernet Interface]和[12、Ethernet Driver]。
该函数应提供传输缓冲区资源。CAN XL 驱动程序应锁定缓冲区，直到它收到对CanXL_Transmit()服务的后续调用，并在BufIdxPtr 参数中返回缓冲区索引。
如果控制器的CanXLEthEgressFifoIdx 中存在参数Priority 的匹配配置，则应使用包含的参数CanXLEthEgressFifoCanXLPriority 和CanXLEthEgressFifoCanXLQueue。
否则，默认值CanXLCtrlEthDefaultPriority 和CanXLEthDefaultQueue 确实适用。
()请求的缓冲区大于可用缓冲区长度，则缓冲区不应被锁定，但返回可用长度和BUFREQ_E_OVFL。
如果所有可用缓冲区都在使用中，则组件应返回BUFREQ_E_BUSY。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数BufIdxPtr 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数BufPtr 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数LenBytePtr 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL_ProvideTxBuffer ()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.12 CanXL_接收
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8、Ethernet Interface]和[12、Ethernet Driver]。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
该函数应从参数FifoIdx 引用的相应队列的接收缓冲区中读取下一帧。
该函数使用回调函数EthIf_RxInduction ()将接收到的帧传递到以太网接口，并指示接收缓冲区中是否还有更多帧。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _Re ceive()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.13 CanXL_SetControllerMode
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8、Ethernet Interface]和[12、Ethernet Driver]。
该功能应存储索引控制器的当前通信状态，而不会影响CAN XL 控制器硬件。
另请参阅第7.2.1 小节。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _Set ControllerMode()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.14 CanXL_设置PhysAddr
注意：此API源自以太网驱动程序（）。为了更好地理解API的初衷，您可以查看[8，以太网接口]和[12，以太网驱动程序]。
该函数应更新索引控制器使用的源地址（参见CanXLEthPhysAddress）。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用了开发错误检测：该函数将检查参数PhysAddrPtr 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _Set PhysAddr()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.15 CanXL_传输
注意：此API源自以太网驱动程序（）。为了更好地理解API的初衷，您可以查看[8，以太网接口]和[12，以太网驱动程序]。
地址）构建以太网头，并触发先前填充的传输缓冲区的传输。
传输结束后，驱动程序需要释放分配的缓冲区。
实际缓冲区释放何时发生取决于实现，例如在CanXL_TxConfirmation、Can_MainFunction 上下文中，或在下一个CanXL_ProvideTxBuffer 期间。
注意：每次成功传输都会在CAN XL 物理总线上产生一个SDU 类型05h（映射隧道802.3 以太网帧）XLFF。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数BufIdx 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CanXL.CANXL_E_INV_PARAM。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数PhysAddrPtr 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
如果启用了开发错误检测：该功能应检查控制器模式是否处于活动状态。如果检查失败，该功能应引发开发错误CanXL.CANXL_E_INV_MODE。
如果在未调用CanXL_ProvideTxBuffer()的情况下调用CanXL_Transmit()，则它将返回E_NOT_OK。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL_Transmit()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.16 CanXL_Tx确认
注意：此API源自以太网驱动程序（）。为了更好地理解API的初衷，您可以查看[8，以太网接口]和[12，以太网驱动程序]。
该函数应检查所有已填充的传输缓冲区是否已成功传输。如果先前调用CanXL_Transmit()服务时提出请求，该函数将使用回调函数EthIf_TxConfirmation()为每个传输的帧发出传输确认。
()的调用已启用传输确认，则该函数应释放缓冲区资源。
如果启用了开发错误检测：该函数应检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数应引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用开发错误检测：该函数应检查控制器模式是否处于活动状态。如果检查失败，该函数应引发开发错误CanXL.CANXL_E_INV_MODE。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _Tx Confirmation()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.17 CanXL_UpdatePhysAddrFilter
注：该API源自Ethernet Driver()。为了更好地理解该API的初衷，您可以查看[8、Ethernet Interface]和[12、Ethernet Driver]。
该功能应更新索引控制器的物理地址接收过滤器（如果可用）。
注：参见第7.3 节“接收处理”。
如果启用开发错误检测：该函数将检查参数CtrlIdx 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_CONTROLLER。
如果启用了开发错误检测，该函数将检查参数PhysAddrPtr 是否有效。如果检查失败，该函数将引发开发错误CANXL_E_PARAM_POINTER。
如果启用开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，CanXL _Up datePhysAddrFilter()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
8.3.18 CanXL_Write
()的对应函数，并且需要PduInfo 中的XLParams 给出的附加XLFF 特定参数。
Can_Write ()用于请求传输CAN 2.0/FD 帧，该函数用于请求传输具有以下SDU 类型的CAN XL 帧：
•01h（基于内容的CAN XL帧）
•03h（隧道CAN 2.0/FD帧）
2,CiA 611-1]中定义的其他 SDU 类型
此函数不支持SDU 类型05h（映射隧道802.3 以太网帧），并且仅由CanXL_Transmit()使用。
对于CAN 2.0 和CAN FD 帧，CanHardwareObject 配置为CAN HTH，而对于CAN XL 帧，CanXLHardwareObject 配置为CAN XL HTH。
CanHardwareObject 和CanXLHardwareObject 可以共享相同的硬件队列。
当调用CanXL_Write()来传输隧道CAN 2.0/FD 帧（SDU 类型03h）时，它负责准备LLC 数据。
结构请参阅[2,CiA 611-1]。LLC 数据字节1 应由以下内容组装而成：
•ESI 始终处于错误活动状态
•BRS 始终禁用
•隧道CAN 2.0/FD 帧的DLC对于其他SDU 类型，SDU 数据直接传输到硬件。
CanXL_Write ()应接受空指针作为SDU (Can_PduType.Can_SduPtrType =NULL)。
如果为硬件对象启用了触发传输API ，CanXL _Write()应将空指针解释为SDU (Can_PduType.Can_SduPtrType =NULL)作为使用触发传输接口的请求。
如果是这样并且硬件对象是空闲的，则CanXL_Write ()将使用所分配的消息缓冲区的总大小来调用CanIf_TriggerTransmit来获取PDU的数据。
该函数首先检查HTH 标识的硬件传输对象是否空闲，以及同一HTH 是否正在进行另一个传输请求。
如果硬件传输对象正忙于处理L-PDU 的另一个传输请求，则该函数不应执行任何操作，并且应返回CAN_BUSY。
Write()的抢占式调用，且无法重入处理（即使用相同HTH 的调用），则该函数将返回CAN_BUSY。
如果启用了开发错误检测：如果驱动程序尚未初始化，则CanXL_Write ()将引发错误CanXL.CANXL_E_UNINIT。
如果启用了开发错误检测：如果参数Hth 不是配置的CAN XL 硬件传输句柄，则该函数将引发错误CANXL_E_PARAM_HANDLE。
如果启用了开发错误检测：如果给定的SduType 的值为05h，则该函数将引发错误CanXL.CANXL_E_INV_PARAM。
如果启用了开发错误检测：如果SDU 类型的值不是03h，则该函数将在长度为0 或超过2048 时引发错误CANXL_E_PARAM_DATA_LENGTH。如果启用了开发错误检测：如果PduInfo 与CiA 611-1 SDU 类型第5 章不一致，则该函数将引发错误CanXL.CANXL_E_INV_PARAM。
如果启用了开发错误检测：如果PduInfo->XLParams->Vcid 大于255，则该函数将引发错误CanXL.CANXL_E_INV_PARAM。
如果启用了开发错误检测：如果参数PduInfo 是空指针，则该函数将引发CANXL_E_PARAM_POINTER。
如果启用了开发错误检测：如果XLParams 指针为空指针，则该函数将引发CANXL_E_PARAM_POINTER。
8.4 回调通知
注意：CAN XL 驱动程序没有额外的回调通知。
8.5 预定功能
注意：CAN XL 驱动程序没有额外的预定功能。
8.6 预期接口
本章列出了其他模块所需的所有接口。
8.6.1 强制接口
注意：本节定义了实现模块核心功能所需的所有接口。
8.6.2 可选接口
注意：本节定义了实现模块可选功能所需的所有接口。
8.6.3 可配置接口
注意：CAN XL 驱动程序不使用可配置接口。
9 时序图
不需要序列图。序列与CAN/以太网没有区别。
10 配置规范
总的来说，本章定义了配置参数及其聚类到容器中。为了支持规范，第10.1 章描述了基础知识。
它还指定了您用于参数规范的模板（表格）。我们打算保留规范中的第10.1 章以保证理解。
第10.2 章指定了CAN XL Driver 模块的结构（容器）和参数。
10.4章详细介绍了模块CAN XL Driver的发布信息。
10.1 如何阅读本章
详细信息请参阅SWS_BSWGeneral中10.1章“配置规范介绍”。
10.2 容器和配置参数
以下章节总结了所有的配置参数。参数的详细含义在第7章和第8章中描述。
10.2.1 CanXL 通用功能
10.2.2 CanXL控制器
该模块应在每个分区中作为独立实例运行，这意味着被调用的API 将仅针对其被调用的分区。
如果CanEcucPartitionRef 引用一个或多个ECUC分区，则CanXLEthControllerEcucPartitionRef应具有1 的多重性，并且也引用一个ECUC 分区。
注意：CanXLEthControllerEcucPartitionRef引用的分区可能与CanEcucPartitionRef 中的任何引用不同。
10.2.3 CanXLEthEgressFifo
10.2.4 CanXLEthIngressFifo
10.2.5 CanXLBaudrate配置
10.2.6 CanXL硬件对象
10.2.7 CanXLHw过滤器
10.3 配置提示
CAN XL总线预计只能通过CAN堆栈进行控制，而以太网堆栈像虚拟总线一样切换CAN XL总线，真实的总线状态仅在以太网侧以链路状态可见。
ComM 支持不同ComM 通道之间的这种连接，该模式主要用于不需要单独网络管理的VLAN。这种支持以管理通道的形式出现（这里是链接到CanController 的ComM 通道）一个或多个受管通道（这里是所有以太网通道，包括所有VLAN）。受管通道是指通过ComMManageReference 进行管理的通道。
10.4 公开信息
详细信息请参阅SWS_BSWGeneral 中的第10.3 章“公开信息”。
这篇关于CP AUTOSAR之CANXL Driver详细说明(正在更新中)的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
