【ARM Cortex-M3指南】8：中断行为

本文主要是介绍【ARM Cortex-M3指南】8：中断行为，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

八、中断行为

8.1 中断/异常流程

异常发生时，同时会伴随着多种情况，例如，

• 压栈（将8个寄存器的内容压入栈中）；
• 取向量（从向量表中读取异常处理的起始地址）；
• 更新栈指针（SP）、链接寄存器（LR）和程序计数器（PC）。

8.1.1 压栈

当异常发生时，寄存器R0~R3、R12、LR、PC和程序状态(PSR)会被压入栈中。如果运行的代码使用了进程栈指针(PSP)，此时就会用进程栈；而如果正在运行的代码使用主栈指针(MSP)，则使用主栈。之后，异常处理会始终使用主栈，因此所有的嵌套中断都会使用主栈。

被压入栈的8个字组成的块通常被称作栈帧，在Cortex-M3版本2之前，栈帧默认可以从任意地址开始。在Cortex-M3版本2中，栈帧默认位于双字对齐的地址上，通过对嵌套中断控制器的配置控制寄存器写0可以将该对齐特性关闭。栈帧特性在Cortex3版本 1上也是可用的，只是使能时需要将STKALIGN写1。第12章中有这个寄存器的更多细节。

异常栈帧中的数据排列如图9.1所示，压栈的顺序如图9.2所示（假定异常后的栈指针[SP]为N)。由于高级高性能总线(AHB)的流水线特性，地址和数据相差一个流水线状态。

PC和PSR的数值会被首先压栈，这样取指令（需要修改PC)和更新中断程序状态寄存器(IPSR)就会更早些。压栈后，SP会更新，栈中的数据排列如图9.1所示。

将R0~R3、R12、LR、PC和PSR进行压栈的原因是，根据C标准(《ARM架构C/C++标准过程调用标准》，AAPCS,参考文献[5])，它们为调用者保存寄存器。在这种设定下，由于异常处理可能会修改的寄存器已经保存在栈中了，中断处理就可以用普通C函数实现了。

通用寄存器(R0~R3和R12)位于栈帧的最后，这样它们很容易被SP相关的寻址访问。因此，使用压栈的寄存器为软件中断传递参数也非常容易。

8.1.2 取向量

尽管数据总线被寄存器压栈占用，指令总线也在执行中断流程的其他重要任务：从向量表中取出异常向量（异常处理的起始地址）。由于压栈和取向量是在相互独立的总线接口上进行的，因此它们可以同时执行。

8.1.3 寄存器更新

在压栈和取向量完成后，异常向量会开始执行。在异常处理的入口处，多个寄存器会得到更新，它们是：

• SP：SP（MSP或者PSP）在压栈过程中会更新为新的地址，在中断服务程序执行过程中，如果需要访问栈的话则会使用MSP。
• PSR：IPSR会被更新为新的异常编号。
• PC：在取向量结束并且开始从异常向量中取指时会被修改为向量处理。
• LR：LR会被更新为特殊值EXC_RETURN，这个特殊值会引发中断返回操作，LR的最后4位提供了异常返回信息。

NVIC的多个寄存器也会得到更新，例如，异常的挂起状态会被清除并且异常的活跃状态会置位。

8.2 异常退出

在异常处理最后，需要执行异常退出（有些处理器也称为中断返回）恢复系统状态，这样被中断的程序才可以继续执行。三种方式可以触发中断返回流程，它们都需要使用在异常处理开始时存储在LR中的特殊值（见表9.1）。

有些微处理器架构在中断返回时使用特殊的指令（如8051的reti)，而Cortex-M3则使用普通的返回指令，这样整个中断处理可以被当做C函数来实现。

在执行异常返回指令时，如表9.1所示，出栈和NVIC寄存器更新过程就会执行。

8.3 嵌套中断

Cortex-M3处理器内核和NVIC中内置了对嵌套中断的支持，无须使用汇编包装代码使能嵌套中断。事实上，除了为每个中断源设置合适的优先级之外，你什么也不用做。首先，Cortex-M3处理器中的NVIC会处理优先级解码，因此，在处理器处理异常时，其他所有具有相同或更低优先级的异常都会被屏蔽；其次，硬件自动压栈和出栈使得嵌套中断在执行时，无须考虑丢失寄存器数据的风险。

不过，需要考虑的一件事是，如果允许嵌套中断，应确保主栈中有足够的空间。由于每个异常等级都会使用8字的栈空间，而且异常处理可能还会需要额外的栈空间，结果可能是实际使用的栈空间比预想的要大。

Cortex-M3不允许异常重入，由于每个异常都有分配好的优先级，而且在异常处理过程中，具有相同或更低优先级的异常会被屏板掉，在这个处理结束之前，同一个异常是无法执行的。由于这个原因，请求管理调用(SVC)指令无法在SVC处理内部使用，而这么做的话会引发错误异常。

8.4 末尾连锁中断

Cortex-M3使用了多种方法来改进中断等待，首先来看一下末尾连锁(tail chaining,见图9.3)。

若异常发生时，处理器正在执行另一个相同或更高优先级的异常，该异常就会进入挂起状态。处理器执行完当前的异常处理后，才可以处理挂起中断。处理器没有将寄存器从栈中恢复（出栈）后再次将它们压入栈中（压栈），而是跳过了出栈和压栈过程，直接进入挂起的异常处理。这样，两次异常处理的时间间隙就减小很多。

8.5 延迟到达

延迟到达(late arrival)异常处理为提高中断性能的另外一个特性。在异常发生后，处理器开始了压栈过程，并且在这期间产生了一个更高抢占优先级的中断，后到的中断就会首先处理。

例如，若异常#1（低优先级）在异常#2（高优先级）前几个周期产生，处理器的处理如图9.4所示，异常处理#2在压栈完成后就会执行。

8.6 进一步了解异常返回值

在进入异常处理后，LR被更新为特殊值EXC RETURN，该数值的高28位为1，并且当它在异常处理结束后被加载到PC中时，会引起处理器执行异常返回流程。

能够产生异常返回的指令如下：

• POP/LDM
• 以PC为目的的LDR
• BX到任何寄存器

EXC RETURN数值中从31到4位全部为1，3到0位则提供了异常返回操作所需的信息（见表9.2）。当进入异常处理后，LR的数值会自动更新，因此无须手动生成这些数值。

第0位表示异常退出后的进程状态，由于Cortex-M3只支持Thumb®状态，因此第0位必须为1。

若线程使用MSP(主栈)，在进入异常时，LR会被设置为0xFFFFFFF9，而当进入嵌套异常时，LR则为0xFFFFFFF1。若线程使用PSP(进程栈)，在进入第一个异常时， LR会被设置为0xFFFFFFFD，而当进入嵌套异常时，LR则为OxFFFFFFF1。

由于EXC RETURN数值的格式，中断不能返回到地址区域0xFFFFFFF0~0xFFFFFFFF。不过，由于该区域为不可执行区域，因此是不存在问题的。

8.7 中断等待

中断等待指的是从请求到中断处理开始执行的延迟时间，对于Cortex-M3处理器，如果存储器系统为零等待，并且假定总线系统支持取向量和压栈同时进行，那么中断等待可以低至12个周期。其中包括寄存器压栈、取向量和中断处理的取指。不过，等待时间还受存储器访问等待状态和其他几个因素的制约。

对于末尾连锁中断，由于无须执行压栈操作，从一个异常处理切换到另一个异常处理的等待时间可以低至6个周期。

当处理器执行除法之类的多周期指令时，在中断处理完成后，之前的指令可能会被舍弃并开始重新执行。这种处理同样适用于双字加载(LDRD)和双字存储(STRD)指令。

要降低异常等待，Cortex-M3处理器允许在多加载和多存储(LDM/STM)期间执行异常。若LDM/STM正在执行，当前存储器访问会完成，而下一个寄存器编号则被保存在压栈的xPSR中（中断继续指令[ICI]位）。异常处理完成后，多加载/存储指令会从上次传输停止的地方继续执行。不过例外情况是存在的，如果被打断的多加载/存储指令是IF THEN(IT)指令块的一部分，加载/存储指令会被取消并在中断完成后重新开始。这是因为ICI位和IT执行状态位在执行程序状态寄存器(EPSR)中的位置相同。

另外，若总线接口上存在缓冲写等传输，处理器会等到传输完成。这样做是必要的，因其可以保证总线错误处理抢占正确的处理。

当然，如果处理器已经在执行另外一个相同或更高优先级的中断，或者如果中断屏被寄存器已经屏被掉了中断请求，则中断会被阻塞。在这些情况下，在阻塞去除前，中断会处于挂起状态。

8.8 中断相关的错误

异常处理可能会引发多种错误，下面来看一下。

8.8.1 压栈

如果在压栈期间发生了总线错误，压栈过程会被终止并且总线错误会被触发或挂起。若总线错误未使能，硬件错误处理会执行。要不然，如果总线错误处理的优先级比原异常高，总线错误处理就会执行；否则，在原异常完成前错误异常会一直处于挂起状态。这种情形被称作压栈错误，而且可以通过总线错误状态寄存器(0xE000ED29)中的STKERR位(第4位)表现出来。

如果栈错误是由存储器保护单元(MPU)冲突引起的，存储器管理错误就会执行，而且存储器管理错误状态寄存器(0xE000ED28)中的MSTKERR(第4位)会指示出这个问题。若存储器管理错误未使能，硬件错误处理就会执行。

8.8.2 出栈

如果总线错误发生在出栈期间（中断返回），出栈过程会终止并且总线错误异常会被触发或挂起。若总线错误为使能，硬件错误异常就会执行。要不然，若总线错误处理的优先级比当前正在执行的任务要高（内核有可能已经在执行其他的异常了，也就是发生了中断嵌套)，总线错误处理就会执行。这种情形也被称作出栈错误，它可以通过总线错误状态寄存器(0xE000ED29)中的UNSTKERR位（第3位）表现出来。

类似地，若出栈错误由MPU冲突引起，存储器管理错误就会执行，而且存储器管理错误状态寄存器(0xE000ED28)中的MUNSTKERR(第3位)会指示出这个问题。若存储器管理错误未使能，硬件错误处理就会执行。

8.8.3 取向量

如果总线错误或存储器管理错误发生在取向量阶段，硬件错误处理就会执行，而且硬件错误状态寄存器(0xE000ED2C)中的VECTTBL(第1位)会指示出这个问题。

8.8.4 非法返回

如果EXC RETURN的数值为非法值或者与处理器的状态不匹配（如使用 0 xFFFFFFF1返回到线程模式)，就会触发使用错误。如果使用错误处理未使能，硬件错误处理就会执行。根据错误的实际原因的不同，使用错误状态寄存器(0xE000ED2A)中的 INVPC位（第2位）或INVSTATE(第1位)会置位。

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