ROS 2边学边练(38)-- 时间之旅(C++)

2024-04-28 22:44
文章标签 c++ 时间 ros 38 之旅 边学边

本文主要是介绍ROS 2边学边练(38)-- 时间之旅(C++),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

前言

        前面的内容我们已经学习了tf2的一些基础知识,这一节我们即将进一步了解和学习关于tf2的一个牛逼功能 ---- 时间旅行。

动动手

时间旅行

        其实没标题那么玄乎,正常表述就是,获取历史转换数据(是不是感觉立马就变了)。

        我们还是利用learning_tf2_cpp包进行演练。

        打开turtle_tf2_listener.cpp,关注下面这块代码:

rclcpp::Time when = this->get_clock()->now() - rclcpp::Duration(5, 0);
try {t = tf_buffer_->lookupTransform(toFrameRel,fromFrameRel,when,50ms);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

        原先turtle2是实时地跟随carrot1游动的,我们现在想让第二只海龟turtle2照着carrot1坐标系5秒之前的轨迹游动,也就是让tf2找到5秒之前carrot1的数据,让turtle2复现一下那时那景。上面的代码就是我们根据需求修改后的结果,看起来合情合理。

        我们重新构建下learning_tf2_cpp包并启动launch文件(同时打开另外一个终端运行turtle_teleop_key控制turtle1游动几下):

$ros2 launch learning_tf2_cpp turtle_tf2_fixed_frame_demo_launch.py

        程序开始时,turtle2可能是没啥动静的,因为我们要求的是5秒钟前carrot1的数据,如果从启动开始没到5秒,tf2是查不到数据的,只有等待5秒钟之后,我们才能看看效果。

        turtle2不受控了! 

        为什么会这样,代码写错了?参数给的不对?有点不理解。我们再仔细看看上面代码的实际意思,可能会恍然大悟(也可能迷中迷):

  1. 该代码实际向tf2查询的是,carrot1 5秒之前相对于turtle2 5秒之前的位姿;
  2. 我们实际想问tf2查询的是,carrot1 5秒之前相对于turtle2当前的位姿;

        一切问题源自对lookupTransform函数理解不彻底,该函数的第三个参数when实际对源帧和目标帧均起作用了,这里的意思就变成目标帧5秒之前相对于源帧5秒之前的位姿,是无法实现我们真实的需求的。

扩展lookupTransform()函数

        我们需要明确告诉tf2,我们要carrot1 5秒之前相对于turtle2当前的位姿,而不是5秒之前相对5秒之前的位姿,这逻辑会陷入混乱,我们理解的也混乱。这就需要2个时间参数,一个针对源帧,一个针对目标帧,互不影响,如下所示:

rclcpp::Time now = this->get_clock()->now();
rclcpp::Time when = now - rclcpp::Duration(5, 0);
try {t = tf_buffer_->lookupTransform(toFrameRel,now,fromFrameRel,when,"world",50ms);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {
  • toFrameRel 是目标坐标系,/turtle2;
  • now 是目标坐标系的时间点;
  • fromFrameRel 是源坐标系,/carrot1;
  • when 是源坐标系的时间点,这里是5秒前的时间点;
  • "world" 是固定的父坐标系,用于解析变换关系链;
  • 50ms 是查找变换关系的超时时间。

        为帮助理解,我们再看下几个坐标系之间的关系图,world是turtle1和turtle2的父坐标系,carrot1是turtle1的子坐标系,会与turtle1的位姿相关,同时,turtle2又以carrot1为目标,这是几者之间的关系。

        总结下上面代码背后完成的工作, 过去时(when),tf2计算从carrot1到world的转换(关系图左半边),接着world帧承前启后(关系图中间),于当下(now),tf2计算从world到turtle2的转换(关系图右半边)。

检查结果

        重新构建好后再次运行:

$ros2 launch learning_tf2_cpp turtle_tf2_fixed_frame_demo_launch.py

        并启动turtle_teleop_key控制turtle1的游动,我们发现一切又恢复正常了,turtle2会滞后于turtle1 5秒再随着之前turtle1的轨迹游动,我们从上帝视角参与了现在(turtle1)并追溯了时光(turtle2)。 

本篇完。 

这篇关于ROS 2边学边练(38)-- 时间之旅(C++)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



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