ROS 2 index翻译(七)——用Colcon编译功能包(package)

2024-04-28 01:32

本文主要是介绍ROS 2 index翻译(七)——用Colcon编译功能包(package),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

这是一个用colcon如何创建和编译ROS工作区的简要教程。这是一个实用的教程,并非来替代核心文档。
ROS 2 在Bouncy之前的发行版,使用的编译工具是ament_tools,这在ament教程中有阐述。

1. 背景
colcon是ROS编译工具catkin_makecatkin_make_isolatedcatkin_toolsament_tools的换代。有关colcon设计的更多信息,请参阅此文档。
源代码可以在colcon GitHub organization中找到。

2. 先决条件

2.1 安装ROS 2
确保按照安装说明安装了ROS 2 。
注意:如果从Debian软件包安装,本教程需要“桌面安装”。

2.2 安装colcon
Liunx:

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

OS X :

python3 -m pip install colcon-common-extensions

Windows:

pip install -U colcon-common-extensions

3. 基础知识
一个ROS工作空间是具有特定结构的目录。通常有一个src子目录。该子目录是ROS包的源代码所在的位置。通常无特殊的话,目录一开始为空。
colcon完成源代码编译。默认情况下,它将创建以下和src目录的同级目录:

  • build目录是存储中间文件的位置。对于每个包,将创建一个子文件夹,例如调用CMake。
  • install目录是每个软件包的安装目录。默认情况下,每个包都将安装到单独的子目录中。
  • log目录包含有关每个colcon调用的各种日志记录信息。

注意:与catkin相比,没有devel目录。

3.1 创建一个工作空间
首先,创建一个目录(ros2_example_ws)来包含我们的工作区:
Linux / OSX:

mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws

Windows:

md \dev\ros2_example_ws\src
cd \dev\ros2_example_ws

此时工作空间包含一个空目录src

.
└── src1 directory, 0 files

3.2 增加一些源文件
让我们将示例存储库复制到src工作区的目录中:

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples

注意:建议检查版本是否与已安装的ROS版本兼容(例如crystal)。

现在工作区应该有ROS 2示例的源代码:

.
└── src└── examples├── CONTRIBUTING.md├── LICENSE├── rclcpp├── rclpy└── README.md4 directories, 3 files

3.3 Source 底层(underlay)
有一点很重要,我们为现有的ROS 2安装提供了环境,这将为我们的工作区提供示例包所需的编译依赖关系。这是通过source二进制安装或源文件安装提供的安装脚本来实现的,即另一个colcon工作区(请参阅安装)。我们称此环境为底层(underlay)

我们的工作空间 ros2_examples_ws 覆盖(overlay)在现有的ROS 2安装的顶层(ROS 2 工作空间的覆盖机制,查看)。通常,在计划迭代少量软件包时,建议使用工作空间覆盖机制,而不是将所有软件包都放在同一个工作空间。

3.4 编译工作空间
在工作区的根目录中,运行 colcon build。即使有些编译类型,例如 ament_cmake,不支持 devel 空间的概念,并且需要包安装,但colcon支持 --symlink-install 选项。这允许通过更改 source 空间中的文件来更改已安装的文件,以便更快地进行迭代(例如Python文件或其他未编译的资源)。

colcon build --symlink-install

编译完成后,我们应该会看到 build、install 和 log 目录:
 

.
├── build
├── install
├── log
└── src4 directories, 0 files

3.5 运行 tests
为测试刚创建的功能包,运行下面指令:

colcon test

3.6 source 环境
当colcon成功完成编译后,输出将在install目录中。为了使用可执行文件和库,你需要将诸如 install/bin 目录添加到路径中。colcon将在install目录中生成bash / bat文件以帮助设置环境。这些文件将向你个人路径和库路径添加所需的元素,并提供由包导出的bash或shell命令。
Linux / OS X:

. install/setup.bash

Windows:

call install\setup.bat

3.7 小试牛刀
在 source 后的环境中,我们可以运行colcon编译的可执行文件。让我们从示例中运行订阅者节点:

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

在另一个终端中,让我们运行一个发布者节点(不要忘记 source 安装脚本):

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

您应该看到来自发布者和订阅者的消息,并且数字会递增。

4. 创建你自己的包
colcon使用REP 149定义的package.xml规范(也支持 fromat 2)。
colcon支持多种编译类型,推荐的编译类型是ament_cmakeament_python,也支持纯cmake包。
ament_python编译的一个示例是ament_index_python包,其中setup.py是编译的主要入口点。
诸如demo_nodes_cpp之类的包使用 ament_cmake 编译类型,并使用 CMake 作为编译工具。
为方便起见,您可以使用工具
ros2 pkg create 基于模板创建新包。
注意
:对于catkin用户来说,catkin_create_package 与 ros2 pkg create 的作用相同

5. 小贴士

  • 如果您不想编译一个特定的包,用来在目录中放置一个叫 COLCON_IGNORE 的空文件,那么它将不会被编入索引。

  • 如果想避免在CMake软件包中配置和编译 tests,你可以通过这个指令:--cmake-args -DBUILD_TESTING=0。

  • 如果要从包中运行单个特定测试:

    colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME --ctest-args -R YOUR_TEST_IN_PKG

     

英文原文:https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Colcon-Tutorial/

这篇关于ROS 2 index翻译(七)——用Colcon编译功能包(package)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/942021

相关文章

C++11第三弹:lambda表达式 | 新的类功能 | 模板的可变参数

🌈个人主页: 南桥几晴秋 🌈C++专栏: 南桥谈C++ 🌈C语言专栏: C语言学习系列 🌈Linux学习专栏: 南桥谈Linux 🌈数据结构学习专栏: 数据结构杂谈 🌈数据库学习专栏: 南桥谈MySQL 🌈Qt学习专栏: 南桥谈Qt 🌈菜鸡代码练习: 练习随想记录 🌈git学习: 南桥谈Git 🌈🌈🌈🌈🌈🌈🌈🌈🌈🌈🌈🌈🌈�

让树莓派智能语音助手实现定时提醒功能

最初的时候是想直接在rasa 的chatbot上实现,因为rasa本身是带有remindschedule模块的。不过经过一番折腾后,忽然发现,chatbot上实现的定时,语音助手不一定会有响应。因为,我目前语音助手的代码设置了长时间无应答会结束对话,这样一来,chatbot定时提醒的触发就不会被语音助手获悉。那怎么让语音助手也具有定时提醒功能呢? 我最后选择的方法是用threading.Time

maven 编译构建可以执行的jar包

💝💝💝欢迎莅临我的博客,很高兴能够在这里和您见面!希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围,不仅可以获得有趣的内容和知识,也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 推荐:「stormsha的主页」👈,「stormsha的知识库」👈持续学习,不断总结,共同进步,为了踏实,做好当下事儿~ 专栏导航 Python系列: Python面试题合集,剑指大厂Git系列: Git操作技巧GO

Spring框架5 - 容器的扩展功能 (ApplicationContext)

private static ApplicationContext applicationContext;static {applicationContext = new ClassPathXmlApplicationContext("bean.xml");} BeanFactory的功能扩展类ApplicationContext进行深度的分析。ApplicationConext与 BeanF

JavaFX应用更新检测功能(在线自动更新方案)

JavaFX开发的桌面应用属于C端,一般来说需要版本检测和自动更新功能,这里记录一下一种版本检测和自动更新的方法。 1. 整体方案 JavaFX.应用版本检测、自动更新主要涉及一下步骤: 读取本地应用版本拉取远程版本并比较两个版本如果需要升级,那么拉取更新历史弹出升级控制窗口用户选择升级时,拉取升级包解压,重启应用用户选择忽略时,本地版本标志为忽略版本用户选择取消时,隐藏升级控制窗口 2.

论文翻译:arxiv-2024 Benchmark Data Contamination of Large Language Models: A Survey

Benchmark Data Contamination of Large Language Models: A Survey https://arxiv.org/abs/2406.04244 大规模语言模型的基准数据污染:一项综述 文章目录 大规模语言模型的基准数据污染:一项综述摘要1 引言 摘要 大规模语言模型(LLMs),如GPT-4、Claude-3和Gemini的快

Android 10.0 mtk平板camera2横屏预览旋转90度横屏拍照图片旋转90度功能实现

1.前言 在10.0的系统rom定制化开发中,在进行一些平板等默认横屏的设备开发的过程中,需要在进入camera2的 时候,默认预览图像也是需要横屏显示的,在上一篇已经实现了横屏预览功能,然后发现横屏预览后,拍照保存的图片 依然是竖屏的,所以说同样需要将图片也保存为横屏图标了,所以就需要看下mtk的camera2的相关横屏保存图片功能, 如何实现实现横屏保存图片功能 如图所示: 2.mtk

Spring+MyBatis+jeasyui 功能树列表

java代码@EnablePaging@RequestMapping(value = "/queryFunctionList.html")@ResponseBodypublic Map<String, Object> queryFunctionList() {String parentId = "";List<FunctionDisplay> tables = query(parent

PostgreSQL核心功能特性与使用领域及场景分析

PostgreSQL有什么优点? 开源和免费 PostgreSQL是一个开源的数据库管理系统,可以免费使用和修改。这降低了企业的成本,并为开发者提供了一个活跃的社区和丰富的资源。 高度兼容 PostgreSQL支持多种操作系统(如Linux、Windows、macOS等)和编程语言(如C、C++、Java、Python、Ruby等),并提供了多种接口(如JDBC、ODBC、ADO.NET等

寻迹模块TCRT5000的应用原理和功能实现(基于STM32)

目录 概述 1 认识TCRT5000 1.1 模块介绍 1.2 电气特性 2 系统应用 2.1 系统架构 2.2 STM32Cube创建工程 3 功能实现 3.1 代码实现 3.2 源代码文件 4 功能测试 4.1 检测黑线状态 4.2 未检测黑线状态 概述 本文主要介绍TCRT5000模块的使用原理,包括该模块的硬件实现方式,电路实现原理,还使用STM32类