ROS1快速入门学习笔记 - 05发布者Publisher编程的实现

2024-04-28 00:44

本文主要是介绍ROS1快速入门学习笔记 - 05发布者Publisher编程的实现,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

 

目录

 一、话题模型(发布/订阅)

二、实现步骤

1. 创建一个功能包

2. C++代码的实现

3. 配置发布者代码编译规则

4. 编译并运行发布者

5. Python代码的实现


一、话题模型(发布/订阅)

二、实现步骤

1. 创建一个功能包

$ cd~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

 其中roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim为创建的功能包所需要的依赖 。

2. C++代码的实现

其中实现的发布者的Publisher的C++代码如下:

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************//*** 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist*/#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while (ros::ok()){// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;// 发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg);ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return 0;
}

我们将其复制到创建的learning——topic 

 

实现一个发布者的步骤:

  •  初始化ROS节点;
  • 向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;
  • 创建消息数据;
  • 按照一定频率循环发布消息;

3. 配置发布者代码编译规则

需要将以下两句话拷贝到CMakeLists.txt里面

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

add_executable用于将velovity_publisher.cpp编译成velocity_publisher的可执行文件。

target_link_libraries用于将可执行文件与ros相关的库做一些链接,如c++的接口,py的接口等。

4. 编译并运行发布者

编译步骤如下:

$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash   //设置环境变量
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher

如果感觉每次运行都需要配置环境变量太过麻烦,可以把它复制到主文件夹下面的隐藏文件.bashrc(按ctrl+h) 。

拉到最后一行,其中home后为自己的用户名。

最后我们可以得到海龟仿真器

 

其中经过编译生成的可执文件地址如下:

 

5. Python代码的实现

为区分py文件和c++文件,我们在功能包创建一个文件夹为scripts。

对于Py文件,我们需要让它具有可执行权限,右键属性将其修改(将其点为对勾)。

Py代码如下所示

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
######################################################################### 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twistimport rospy
from geometry_msgs.msg import Twistdef velocity_publisher():# ROS节点初始化rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)# 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)#设置循环的频率rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown():# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息vel_msg = Twist()vel_msg.linear.x = 0.5vel_msg.angular.z = 0.2# 发布消息turtle_vel_pub.publish(vel_msg)rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)# 按照循环频率延时rate.sleep()if __name__ == '__main__':try:velocity_publisher()except rospy.ROSInterruptException:pass

实现流程与C++一样。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

这篇关于ROS1快速入门学习笔记 - 05发布者Publisher编程的实现的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



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