《wiki官网教程》3 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

本文主要是介绍《wiki官网教程》3 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

参考：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html

发布器节点

• 初始化 ROS 系统

• 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息

• 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息

#include "ros/ros.h"//ros/ros.h 是一个实用的头文件，它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件。 
#include "std_msgs/String.h"//它存放在 std_msgs package 里，是由 String.msg 文件自动生成的头文件
#include <sstream>/**
* This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
*/
int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");//初始化 ROS，指定节点的名称ros::NodeHandle n;//为这个进程的节点创建一个句柄ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//将要在 chatter（话题名） 上发布 std_msgs/String 消息类型的消息//第二个参数是发布序列的大小ros::Rate loop_rate(10);//ros::Rate对象允许你制定一个回送的频率。指定自循环的频率为10HZ//它将会记录自从上一次Rate::sleep()到现在多长时间，并且在正确时间数的时候沉睡。  int count = 0;while (ros::ok())//roscpp 会默认生成一个 SIGINT 句柄,它负责处理 Ctrl-C 键盘操作——使得 ros::ok() 返回 false{std_msgs::String msg;//创建消息变量std::stringstream ss;ss << "hello world " << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//ROS_INFO和类似的函数用来替代printf/cout.chatter_pub.publish(msg);//发布消息ros::spinOnce();//最好在这里加上 ros::spinOnce()这一语句，否则你的回调函数就永远也不会被调用了。 loop_rate.sleep();//调用 ros::Rate 对象来休眠一段时间以使得发布频率为 10Hz。 ++count;}return 0;
}

订阅器节点

• 初始化ROS系统

• 订阅 chatter 话题

• 进入自循环，等待消息的到达

• 当消息到达，调用 chatterCallback() 函数

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"/**
* This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.
*/这是一个回调函数，当接收到 chatter 话题的时候就会被调用。
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "listener");//启动ros::NodeHandle n;//句柄//当有消息发布到这个话题时，ROS 就会调用 chatterCallback() 函数。ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//创建订阅器，ros::spin();//进入自循环return 0;
}

编译节点

在CMAKELIST.txt文件中

## Build talker and listener
include_directories(include ${ catkin_INCLUDE_DIRS })add_executable(talker src / talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${ catkin_LIBRARIES })
//为可执行文件talker 和 listener添加对生成的消息文件的依赖
//确保自定义消息的头文件在被使用之前已经被生成
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src / listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${ catkin_LIBRARIES })
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

之后

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make  

测试时两个终端都要source一下

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

 

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)

 

python版本的建议观看https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52434599

 

 

 

这篇关于《wiki官网教程》3 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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