ROS2 Eloquent安装

本文主要是介绍ROS2 Eloquent安装，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

ROS 2 发行版本

ROS2官网资料：https://index.ros.org/doc/ros2/
目前，大约每6个月就有一个新的ROS 2发行版。

Distro	Release date	Logo	EOL date
Eloquent Elusor	Nov 22nd, 2019		Nov 2020
Dashing Diademata	May 31st, 2019		May 2021
Crystal Clemmys	December 14th, 2018		Dec 2019
Bouncy Bolson	July 2nd, 2018		Jul 2019
Ardent Apalone	December 8th, 2017		Dec 2018
beta3	September 13th, 2017		Dec 2017
beta2	July 5th, 2017		Sep 2017
beta1	December 19th, 2016		Jul 2017
alpha1 - alpha8	August 31th, 2015		Dec 2016

ROS 2 安装方式

提供两种安装方法：二进制包和源码编译。此次采用编译好的二进制包进行安装。

安装二进制软件包有两种选项：Debian软件包和 fat archive。

推荐采用Debian软件包安装。因为它会自动安装必要的依赖项，所以更加方便。它还会与常规系统更新一起更新。

系统要求

我们在64位x86和64位ARM上支持Ubuntu Linux Bionic Beaver（18.04）和Ubuntu Xenial Xerus（16.04）。注意：Ardent和Beta版本支持Ubuntu Xenial Xerus 16.04。

添加ROS 2 apt仓库

您将需要将ROS 2 apt仓库添加到系统中。为此，请首先使用如下所示的apt授权我们的GPG密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasecurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

然后将仓库添加到源列表中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

下载ROS 2

前往下载页面 the releases page

下载最新的Linux软件包 ros2-eloquent-20200124-linux-bionic-amd64.tar.bz2

存放地址~/Downloads/ros2-eloquent-20200124-linux-bionic-amd64.tar.bz2

接着解压：

mkdir -p ~/ros2_eloquent
cd ~/ros2_eloquent
tar xf ~/Downloads/ros2-eloquent-linux-x86_64.tar.bz2

安装和初始化rosdep

sudo apt update
sudo apt install -y python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

安装缺少的依赖项

根据您下载的版本设置rosdistro。

rosdep install --from-paths ros2-linux/share --ignore-src --rosdistro eloquent -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connext_cpp rosidl_typesupport_connext_c rosidl_typesupport_connext_cpp rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers"

安装python3库

sudo apt install -y libpython3-dev

环境配置

source配置文件

. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash

此处source可能会提示以下警告：

[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.

警告的原因是二进制文件是在Connext支持下编译的，但是你的PC上没有Connext库，因此只是在说不能使用它。如果要摆脱它，则必须在/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1下安装Connext库。

默认情况下，系统将指向Fast-RTPS DDS库（开源，并且始终与ROS2一起安装）

查看系统配置：

系统根据以下环境变量的值选择执行ROS2应用程序时使用的RMW实现

echo $RMW_IMPLEMENTATION

可以通过以下方式设置不同的RMW：

export RMW_IMPLEMENTATION = rmw_fastrtps_cpp
export RMW_IMPLEMENTATION = rmw_opensplice_cpp
export RMW_IMPLEMENTATION = rmw_connext_cpp

只要不设置RMW_IMPLEMENTATION = rmw_connext_cpp，就可以安全地忽略该警告。

如想摆脱警告提示，可参考以下教程https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/DDS-Implementations/#dds-linux-binary进行安装。

https://answers.ros.org/question/323501/problem-with-ros2-installation/

测试例子

启动一个命令行终端，启动C++的talker（在ROS1熟悉的例子）：

. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

另启一个命令行终端，启动Python的listener:

. ~/ros2_eloquent/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

可以看到talker正在发布消息，而listener在监听这些消息。这可以验证C ++和Python API是否正常工作。搞定！

安装过程一些小问题：

忘记记录了，系统提示python module的依赖包等安装版本不对，总是无法删除重装，后面重新安装是先系统切换到国内镜像源，然后更新软件后再按上述步骤进行即可顺利通过。

这篇关于ROS2 Eloquent安装的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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