D435i发布的话题学习

2024-04-08 09:36
文章标签 学习 发布 d435i 话题

本文主要是介绍D435i发布的话题学习,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

参考自https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/136406602?spm=1001.2014.3001.5502
这里整理一下D435i庞大的topic话题数据。
根据算法来说的话,vins-fusion需要双目灰度图像的话题:
camera/infra1/image_rect_raw 和camera/infra2/image_rect_raw 还有imu的数据/camera/imu
深度话题数据:/camera/depth/image_rect_raw
我发现最好的接口的写法就是通过表格了,协议也是一样的。
D435i深度图像话题 /camera/depth/image_rect_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i双目灰度图像话题1(左边摄像头) /camera/infra1/image_rect_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i双目灰度图像话题2(右边摄像头) /camera/infra2/image_rect_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i RGB图像话题 /camera/color/image_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i 深度对齐RGB图像话题(依旧是深度图像话题) /camera/aligned_depth_to_color/image_raw 默认发布频率:30hz sensor_msgs/Image.msg
D435i IMU话题 /camera/imu 默认发布频率:400hz sensors_msgs/Imu.msg
以上就是相机会用的一些话题的总结了,一共是6个。

这篇关于D435i发布的话题学习的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/885218

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