SICK激光传感器：LMS400生成表面点云

简介

SICK LMS400是德国SICK公司生产的单线型激光传感器，主要应用于室内场景的测量，打出的激光是650nm可见红光，其主要参数如下：

• 性能：扫描频率300Hz-500Hz、角度分辨率0.1°-1.0°可选、工作区域0.7m-3.0m、水平测量角度70°、测量精度±4mm；
• 接口：Ethernet(TCP/IP协议)、RS232串口；
• 电子参数：供电电压24VDC、功耗25W、外壳防护等级IP65;
• 机械参数：外壳材质压铸铝、尺寸(长 x 宽 x 高)179 mm x 107 mm x 130 mm；
• 温度：工作环境温度0°C…+40°C，储存温度–20°C…+70°C；
• 最小可检测物体：30 mm x 30 mm；

LMS400扫描的结果是二维平面点云，其工作区域如下图所示，需要注意的是，当激光如下Fig.3图放置时，其坐标系是Y轴朝前为正、X朝右为正，而且扫描的点云结果是按照X坐标由大到小(如图从右往左)进行存储的，即下述代码中的lines.ranges.front()代表最右边的有效点，lines.ranges.back()代表最左边的有效点，千万不要搞反。

工作区域图表：

代码

环境：Win10+VS2015+PCL1.8

// LMS400连续扫描
#include<iostream>
#include<stdio.h>
#include<fstream>//pcl
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>   
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <conio.h>#include "LMS400.h"
#define KEYDOWN( vk ) ( 0x8000 & ::GetAsyncKeyState( vk ) )using namespace std;int main(int argc, char** argv)
{WSADATA wsaData;