本文主要是介绍实时操作系统何时进行任务调度?————FREERTOS源码分析,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
实时操作系统何时进行任务调度?————FREERTOS源码分析
0 本文要讨论的是什么
从编码风格的角度去理解,实时操作系统(Real Time Operating System)的关键特征就是引入任务调度器(task shceuler),实现单核多任务调度。
有了这一层次的理解,自然就不应当再像CV工程师那样只关注顶层的 API ,而应当进一步考虑这个问题————调度器是在什么时候起作用的?或者说,调度器的代码实现在哪儿?何种情况下处理器会执行这些代码?
产生了这样的疑惑,我们就不能再继续满足于各种论坛博客上的残羹剩饭,而要自己动手,分析操作系统的源码。这里我们以 FREERTOS 为例,对照代码回答上述问题。当然,分析的源码仅限于 ARM 架构(且限于ARMv7)部分。
1 在进入源码之前
先把结论摆出来————对 FREERTOS 来说,只在 SVC/TIMER 中断的处理函数中调用 SCHEDULER 相关的代码。
2 对着源码说
2.1 SVC 中断
下面的汇编代码是 SVC 中断的处理函数
FreeRTOS_SWI_HandlerPRESERVE8; Save the context of the current task and select a new task to run.portSAVE_CONTEXTLDR R0, =vTaskSwitchContextBLX R0portRESTORE_CONTEXT
代码首先通过函数宏 portSAVE_CONTEXT
完成现场保护,保存切出的任务,而后将调度器上下文对应的符号 vTaskSwitchContext
的地址加载到寄存器 R0 中:
LDR R0, =vTaskSwitchContext
然后使用 BLX 指令跳转到 R0 中保存的地址:
BLX R0
执行完 vTaskSwitchContext
对应的代码后,通过函数宏 portRESTORE_CONTEXT
恢复现场,准备执行切入的任务。
2.2 定时器中断(TIMER INTERRUPT)
这里说的定时器其实是系统心跳,也就是 RTOS 的时间基准,操作系统在这个基准上实现时间片和软件定时功能支持。下面是对应的中断处理函数 vTaskSwitchContext()
的流程解析:
- 检查任务调度器是否被挂起(Suspended)。说明一下,有些时候(譬如原子操作)可能会避免任务切换而把调度器挂起,这种时候进入定时器中断就不再继续后面的流程,直接退出。
if( uxSchedulerSuspended != ( UBaseType_t ) pdFALSE ){/* The scheduler is currently suspended - do not allow a context* switch. */xYieldPending = pdTRUE;return;
}
- 检查栈是否溢出(Stack overflow)
/* Check for stack overflow, if configured. */taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW();
- 保存异常状态信息
/* Before the currently running task is switched out, save its errno. */
#if ( configUSE_POSIX_ERRNO == 1 ){pxCurrentTCB->iTaskErrno = FreeRTOS_errno;}
#endif
- 又是通过函数宏选择切入的任务
taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK();
traceTASK_SWITCHED_IN();
- 更新异常状态信息
/* After the new task is switched in, update the global errno. */
#if ( configUSE_POSIX_ERRNO == 1 ){FreeRTOS_errno = pxCurrentTCB->iTaskErrno;}
#endif
3 欣赏一下某个 DMEO 里面的C-向量表设计
声明 Xil_InterruptHandler
为 void(*)(void)
类型的函数指针,而后通过 pxVectorEntry->Handler
调用进入 pxVectorEntry->CallBackRef
对应的地址。
typedef void (*Xil_InterruptHandler)(void *data);typedef struct
{Xil_InterruptHandler Handler;void *CallBackRef;
} XScuGic_VectorTableEntry;const XScuGic_VectorTableEntry *pxVectorEntry;
pxVectorEntry = &( pxVectorTable[ ulInterruptID ] );
pxVectorEntry->Handler( pxVectorEntry->CallBackRef );
再参考下面那一坨,上面的功能即以 CallBackRef
赋值 X0 寄存器,跳转执行 0x00000000 处的指令
/*** This typedef contains configuration information for the device.*/
typedef struct
{u16 DeviceId; /**< Unique ID of device */u32 CpuBaseAddress; /**< CPU Interface Register base address */u32 DistBaseAddress; /**< Distributor Register base address */XScuGic_VectorTableEntry HandlerTable[XSCUGIC_MAX_NUM_INTR_INPUTS];/**<Vector table of interrupt handlers */
} XScuGic_Config;
XScuGic_Config XScuGic_ConfigTable[XPAR_XSCUGIC_NUM_INSTANCES] =
{{XPAR_PSU_ACPU_GIC_DEVICE_ID,XPAR_PSU_ACPU_GIC_BASEADDR,XPAR_PSU_ACPU_GIC_DIST_BASEADDR,{{0}} /**< Initialize the HandlerTable to 0 */}
};static const XScuGic_VectorTableEntry *pxVectorTable = XScuGic_ConfigTable[ XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID ].HandlerTable;
把向量表放到 0x00000000 的话,就能通过上述代码进到向量表了。
这篇关于实时操作系统何时进行任务调度?————FREERTOS源码分析的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!