本文主要是介绍旋转中心 机械手抓料方式，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一、为什么要计算旋转中心？
机器视觉——旋转中心的标定_旋转标定-CSDN博客
在机械手抓料的时候传送带上过来的料可能是各个角度的，不同的位置，这样如果我们没有做好机械手标定的话很难抓取，因此我们要做旋转中和和机械手TCP标定。
但是这里我要记录一下再项目中用的其他的一种方式，不需要标定，但是这个的精度可能就没有那么好了。但是做这个所有前提都是要做9点标定的。
那我命名第一方式就是 项目抓取法。
二、项目抓取法
有一个前提就是相机不动，而且能排到传送带上的很大的视野，就是让每次产品的图片都在图像里面。示意图如下（盗图，懒得画）
计算偏移量
首先就是要做九点标定，做完之后我的思路是做一个 位移补偿
我们可以先计算出相机的的位置，然后用机械手做运动，让其走到我们想要的那个产品中间，如果有微小的差距，那么我们可以通过计算移动机械手，计算出差值 delt_x 和 delt_y ，这个值应该是很小的，其实就是一个补偿，我们也可以多做几次然后做一个均值，还可以做个标记然后做运动，其原理是一样的。
计算角度
我们的产品上面是一个矩性的东西，所以很容易找到一条边 如下
这篇关于旋转中心 机械手抓料方式的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
