LIVOX HAP激光雷达使用方法

2024-03-17 07:59

本文主要是介绍LIVOX HAP激光雷达使用方法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

  一、Livox HAP介绍

         Livox HAP 由 Livox 团队耗时两年精心打造,是 Livox 首款面向智能辅助驾驶市场研发的车规级激光雷达。HAP 于 2021 年在全新自建的车规级智能制造中心进行批量生产,可满足 74 项严苛的车规可靠性要求。HAP 已成功为小鹏汽车、一汽解放等商乘用车项目批量供货。

        

         小鹏 D55 所搭载的车载量产版性能参数相比 HAP 将进一步优化,得益于三棱镜的加成,HAP 探测距提升至 150 米(针对 10% 反射率目标物),横向 120° FOV,前侧向双台布置使得视野提升到 150°,实现 144 线的点云密度,角度分辨率高达 0.16°,中心区域刷新率 20Hz,可实现高速公路、城区道路等场景下远处障碍物的检测,提升辅助驾驶行车安全;与蔚来 ET7 及 R 汽车 ES33 不同,小鹏 D55 的激光雷达布局将位于前保险杠两侧。

同时,三棱镜可以实现同轴独立旋转,光束可实现大角度偏转,并且可以通过棱镜的角度差来实现不同的扫描效果并且棱镜有一个转动较慢、另外两个则转动较快,可实现联动运行。

而在棱镜的可靠性上,不同于工规版的 Horizon ,车规版的 HAP 采用了只有在 Livox Tele-15 产品上使用过的小轴承工艺来进行棱镜电机驱动。HAP 采用了比 Tele-15 更小的 6mm 直径的小轴承,相比比 Tele-15 的转子线速度进一步下降了 33% 。 HAP 还得到了线速度、转速等方面的优化,同时 HAP 轴承的油脂含量只有 Tele-15 的 1/2 ,只有 Horizon 的1/25。

二、Livox Hap的使用

环境:作者使用的是Ubuntu 18.04 ROS melodic

  • x86

    • Ubuntu 20.04 / Ubuntu 18.04 / Ubuntu 16.04
  • ARM (Nvidia TX2)

    • Ubuntu 18.04
  • Windows 10 + Visual Studio 2019

  • Compiler supporting C++11

下载:Livox SDK 2和livox_ros_driver2

2.1 配置和编译Livox SDK2

依赖:

  • CMake 3.0.0+
  • gcc 4.8.1+

CMake安装

$ sudo apt install cmake

下载和编译

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j
$ sudo make install

2.2配置和编译 livox_ros_driver2

官方要求是noetic,其实melodic也能够完成

下载代码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

如果没有下载SDK2的话,需要编译SDK2

cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
sudo ./dedicated_sdk/build.sh ROS1

编译 livox_ros_driver2

source /opt/ros/melodic/setup.sh
./build.sh ROS1

2.3运行和配置网络

设置静态网络,根据官网配置ip为192.168.1.50,网关为255.255.255.0;

 运行代码

source ../../devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 livox_lidar_rviz_HAP.launch

发现错误

 解决办法

改正config_ROS1/HAP_config.json文件中的所有的192.168.1.5192.168.1.50

{"lidar_summary_info" : {"lidar_type": 8   # protocol type index, please don't revise this value},"HAP": {"device_type" : "HAP","lidar_ipaddr": "","lidar_net_info" : {"cmd_data_port": 56000,     # command port"push_msg_port": 0,"point_data_port": 57000,"imu_data_port": 58000,"log_data_port": 59000},"host_net_info" : {"cmd_data_ip" : "192.168.1.50",   # host ip"cmd_data_port": 56000,"push_msg_ip": "","push_msg_port": 0,"point_data_ip": "192.168.1.50",  # host ip"point_data_port": 57000,"imu_data_ip" : "192.168.1.50",   # host ip"imu_data_port": 58000,"log_data_ip" : "","log_data_port": 59000}},"lidar_configs" : [{"ip" : "192.168.1.100",  # ip of the LiDAR you want to config"pcl_data_type" : 1,"pattern_mode" : 0,"blind_spot_set" : 50,"extrinsic_parameter" : {"roll": 0.0,"pitch": 0.0,"yaw": 0.0,"x": 0,"y": 0,"z": 0}}]
}

再次运行,可以看到以下画面

参考

览沃浩界 HAP 激光雷达

独家|小鹏车载Livox 激光雷达正式命名为HAP 官图首次曝光_新闻_新出行

深度解读Livox车规产品之HAP(一)棱镜式扫描方案 - 知乎

GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK2: Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar HAP.GitHub - Livox-SDK/livox_ros_driver2: Livox device driver under Ros, support Lidar HAP.

这篇关于LIVOX HAP激光雷达使用方法的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/818320

相关文章

最详细安装 PostgreSQL方法及常见问题解决

《最详细安装PostgreSQL方法及常见问题解决》:本文主要介绍最详细安装PostgreSQL方法及常见问题解决,介绍了在Windows系统上安装PostgreSQL及Linux系统上安装Po... 目录一、在 Windows 系统上安装 PostgreSQL1. 下载 PostgreSQL 安装包2.

Python使用getopt处理命令行参数示例解析(最佳实践)

《Python使用getopt处理命令行参数示例解析(最佳实践)》getopt模块是Python标准库中一个简单但强大的命令行参数处理工具,它特别适合那些需要快速实现基本命令行参数解析的场景,或者需要... 目录为什么需要处理命令行参数?getopt模块基础实际应用示例与其他参数处理方式的比较常见问http

SQL中redo log 刷⼊磁盘的常见方法

《SQL中redolog刷⼊磁盘的常见方法》本文主要介绍了SQL中redolog刷⼊磁盘的常见方法,将redolog刷入磁盘的方法确保了数据的持久性和一致性,下面就来具体介绍一下,感兴趣的可以了解... 目录Redo Log 刷入磁盘的方法Redo Log 刷入磁盘的过程代码示例(伪代码)在数据库系统中,r

C 语言中enum枚举的定义和使用小结

《C语言中enum枚举的定义和使用小结》在C语言里,enum(枚举)是一种用户自定义的数据类型,它能够让你创建一组具名的整数常量,下面我会从定义、使用、特性等方面详细介绍enum,感兴趣的朋友一起看... 目录1、引言2、基本定义3、定义枚举变量4、自定义枚举常量的值5、枚举与switch语句结合使用6、枚

使用Python从PPT文档中提取图片和图片信息(如坐标、宽度和高度等)

《使用Python从PPT文档中提取图片和图片信息(如坐标、宽度和高度等)》PPT是一种高效的信息展示工具,广泛应用于教育、商务和设计等多个领域,PPT文档中常常包含丰富的图片内容,这些图片不仅提升了... 目录一、引言二、环境与工具三、python 提取PPT背景图片3.1 提取幻灯片背景图片3.2 提取

Python实现图片分割的多种方法总结

《Python实现图片分割的多种方法总结》图片分割是图像处理中的一个重要任务,它的目标是将图像划分为多个区域或者对象,本文为大家整理了一些常用的分割方法,大家可以根据需求自行选择... 目录1. 基于传统图像处理的分割方法(1) 使用固定阈值分割图片(2) 自适应阈值分割(3) 使用图像边缘检测分割(4)

Java中Switch Case多个条件处理方法举例

《Java中SwitchCase多个条件处理方法举例》Java中switch语句用于根据变量值执行不同代码块,适用于多个条件的处理,:本文主要介绍Java中SwitchCase多个条件处理的相... 目录前言基本语法处理多个条件示例1:合并相同代码的多个case示例2:通过字符串合并多个case进阶用法使用

使用Python实现图像LBP特征提取的操作方法

《使用Python实现图像LBP特征提取的操作方法》LBP特征叫做局部二值模式,常用于纹理特征提取,并在纹理分类中具有较强的区分能力,本文给大家介绍了如何使用Python实现图像LBP特征提取的操作方... 目录一、LBP特征介绍二、LBP特征描述三、一些改进版本的LBP1.圆形LBP算子2.旋转不变的LB

Maven的使用和配置国内源的保姆级教程

《Maven的使用和配置国内源的保姆级教程》Maven是⼀个项目管理工具,基于POM(ProjectObjectModel,项目对象模型)的概念,Maven可以通过一小段描述信息来管理项目的构建,报告... 目录1. 什么是Maven?2.创建⼀个Maven项目3.Maven 核心功能4.使用Maven H

Python中__init__方法使用的深度解析

《Python中__init__方法使用的深度解析》在Python的面向对象编程(OOP)体系中,__init__方法如同建造房屋时的奠基仪式——它定义了对象诞生时的初始状态,下面我们就来深入了解下_... 目录一、__init__的基因图谱二、初始化过程的魔法时刻继承链中的初始化顺序self参数的奥秘默认