本文主要是介绍台达伺服【B3】，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
接线图：
T-REF: 输入转矩（正负10V）
GND: 信号公共端
MON1: 输出监视1（正负8V） P0.003参数
MON2: 输出监视2（正负8V）
COM+: DC24V
SON: 伺服启动
CTRG: 命令使能触发（上升沿）
POS0: 命令选择拨码
POS1: 命令选择拨码
ARST: 复位
NL: 反转限位（接常闭）
PL: 正传限位（接常闭）
EMGS: 紧急停止（接常闭）
SRDY: 伺服准备就绪
ZSPD: 电机零速
HOME: 回零完成
TPOS: 定位完成
ALRM: 伺服故障
A: 编码器ABZ脉冲输出
B:
Z:
OCZ: 编码器0度
参数：
//====通信参数：287页========================================
P3. 000 = 0001 站号01
P3. 001 = 0201 can500kps波特率9600（0：4800，1：9600，2：19200，3：38400，4：57600，5：115200）
P3. 002 = 0008 数据位8，奇检验odd，停止位1
P3. 003 = 0001 通信故障处理：警告并减速（P5.003）
P3. 004 = 0001 通讯逾时sec秒：1秒（调试用0）
P3. 006 = 000F DI开关来源 0:外部，Bit 0 ~ Bit 8 对应至 DI1 ~ DI9(P2.010~P2.017)P2.036
P3. 007 = 0000 延时回复 0.5ms
P4. 007 bit对应软开关DI 0x0011（表示sdi5和sdi1为ON，软开关）
//====通信 PR 模式========================================
1：CTRG 保持低电平
2：POS 5~0 配置拨码
3：CTRG 上升沿触发命令
pos 543210配置成0x00001 对应 # 000001
寄存器公式
PR #n（n=1~49）对应 P6-XX = 2n+1
PR #n （n=50~63）对应 P7-XX = 2（n-50）+1
//====数据帧=======================
Slave Address 01H 从站地址
Function 03H 功能码
启始数据位置 02H (高字节)
00H (低字节)
资料数目 00H(高字节)
02H(低字节)
| CRC (Check Low) (低字节) |
| CRC (Check High) (高字节) |
//=====部分说明=================================
伺服初始化：P2.10引脚定义 00ZXX Z0：断开有效
NL,cwl 负限位 0x22
PL,ccwl 正限位 0x23
ORGP 原点 0x24
SHOM 当前位置设置为零点 0x27
SON 伺服使能 0x01
ARST 复位 0x02
STP 电机停止 0x46
EMGS 紧急停止 0x21
PFQS 紧急刹停0x47
GAINUP 增益 0x03
CCLR 清除脉冲0x04
ZCLAMP 零速运行0x05
CMDINV 反方向0x06
CTRG 触发0x08
TRQLM 限力0x09
SPDLM 限速0x10
ZSPD 电机零速状态
TSPD 电机目标速度到达
POS0 多段拨码式0x11
POS1 0x12
POS2 0x13
POS3 0x1A
POS4 0x1B
POS5 0x1C
POS6 0x1E
ABSE 绝对模式
ABSC 位置清零
ABSQ
SPD0 s多段速
SPD1
TCM0 力多段
TCM1
输出：P2.18引脚定义 00ZXX Z0：极性
SRDY 伺服上电0x01
ALRM 伺服故障0x07
BRKR 刹车0x08
HOME 在原点0x09
TPOS 定位完成0x05
ABSW 绝对值故障0x0d
IDXD 分度原点0x0e
OLW 过负载0x10
//==参数设置=================================
P1.000 = 1092 脉冲输入z逻辑（UZYX）uy=19表示1us滤波（信号建议4倍），zx=02表示：方向+脉冲（z表示信号逻辑）
P1.001 = 0009 （UZYX）u=0（p2.010~p2.022保持设定值）Z电机方向 yx=09表示PR+T
P1.002 = 0011 （UZYX）Y力限，X速限
P1.003 = 0000 模拟量监视输出(UZYX)y脉冲极性x MON1和2 ：极性
P1.004 MON1比例
P1.022 = 0012 PR滤波 x10ms
P1.032 = 0000 电机停止模式：Y=0 动态刹车
P1.038 = 1rpm 零速信号条件
P1.039 = 3000rpm 转速到达信号条件
P1.041 = 50% 扭矩比例
P1.042 = 0001 伺服使能后电磁刹车释放延时ms
P1.043 = 0005 脱机后刹车抱闸延时ms
P1.044 = 分子16777 216
P1.045 = 分母100 000
P1.054 = 位置确认范围 167772
P1.055 = 最大速度
P1.056 = 预过载百分比0~120
P1.057 = 防撞百分比 0~300
P1.058 = 防撞时间1~1000ms 2个值都超过时AL30
P1.064 = 0000 模拟位置控制PT 0关
P1.066 = 0010 模拟位置+10v圈数DEC 0~2000（200圈）
P1.074 ABZ位置输出源
P1.087 = 10 扭力回零准位 1~300%
P1.088 = 2000 扭力计时 2~2000ms
P1.112 单边扭力限制 -500~500 P1.012~P1.014
P2.000 位置比例增益
P2.008 初始化参数
P2.009 = 0010 DI输入滤波ms（dec）0~20ms
P2.010 = 0001 DI1功能 UZYX Z0正逻辑1常开 YX：SON 0x01 伺服使能 p4.007
P2.011 = UZYX DI2功能 Z0常闭 ARST 0x02 复位
P2.012 = UZYX DI3功能 Z0常闭 SHOM 0x27 设置零点
P2.013 = UZYX DI4功能 Z0常闭 0x37 点动正转
P2.014 = UZYX DI5功能 Z0常闭 0x38 点动反转
P2.015 = UZYX DI6功能 Z0常闭 0x39 EV1事件
P2.016 = UZYX DI7功能 Z0常闭 CTRG 0x08 PR模式上升沿触发
P2.017 = UZYX DI8功能 Z0常闭 0x11 POS0 PR准位
P2.036 = UZYX DI9功能 Z0常闭 NL 0x22 负限位
P2.037 = UZYX DI10功能 Z0常闭 PL 0x23 正限位
P2.038 = UZYX DI11功能 Z0常闭 EMGS 0x21 急停
P2.039 = UZYX DI12功能 Z0常闭 STP 0x46 停转
P2.040 = UZYX DI13功能 Z0常闭
P2.018 = UZYX DO1功能 Z0常闭 YX： 0x01 准备就绪
P2.019 = UZYX DO2功能 Z0常闭 0x02 使能状态
P2.020 = UZYX DO3功能 Z0常闭 0x03 零速信号
P2.021 = UZYX DO4功能 Z0常闭 0x05 TPOS 定位完成
P2.022 = UZYX DO5功能 Z0常闭 0x07 ALRM 故障
P2.041 = UZYX DO6功能 Z0常闭 0x08 刹车信号 0x10 预过载信号
P2.047 = 0002 自动抑制共振 X=2开
P2.048 = 100 共振准位，越小越震
P2.050 = 1 清除脉冲
P2.052 分度总行程
//====回原点========================================
SHOM DI当前位置设置为零点 0x27
P5.007 = 0 （0：回原点， 1~99：PR1#~63# PR程序）1000是DI.STP
P6.000 = 0000 0000 原点复归定义（DCBA UZYX）yx=0 #0完成后停止，z加速，u第一速，a第二速，c空，d=1上电复归
P6.001 = 2000 原点的参考坐标值
P5.004 = 0x0009 回零模式：（UZYX）x=9正扭回原点x=A反扭回原点，y=0反转找Z点，z=0遇到软限位报警
P5.005 = 20rpm 第一回原点高速度2000rpm
P5.006 = 5rpm 第二回原点低速度
P1.087 = 10 扭力回零准位 1~300%
P1.088 = 2000 扭力计时 2~2000ms
P5.021 = 300 #1速度（越小越快，0~3000转所用 x ms）
P5.022 = 3000 #2速度
P5.008 正 软限位
P5.009 负 软限位
P5.016 轴位置（电机编码器）
P5.017 轴脉冲
P6.002 = 2 #1功能码
//====监视========================
P0.002 地址 0004H 0005H
P0.009/P0.017 0012H 0013H
P0.010/P0.018 0014H 0015H
P0.011/P0.019 0016H
P0.012/P0.020 0018H
P0.013/P0.021 001AH
列：P0.09显示的值由P0.017控制
P0.035是寄存器指针，P0.025的值赋给指针的寄存器。
000 电机编码器位置
001 命令位置puu
002 位置误差puu
003 电机编码器脉冲pulse
004 齿轮比后命令位置pulse
005 位置误差pulse
006 脉冲命令频率 kpps
007 电机速度 0.1rpm（有过滤）
008 模拟量速度
009 命令速度
010 模拟量力矩
011 命令力矩 %
012 平均负载 % 每20ms
013 峰值负载 %
014 DC电容电压
015 惯量比
016 igbt温度
018 Z相偏移 -4999~+5000
035 命令分度坐标puu
038 电池电压
039 DI输入信号 P4.007软置位（0x0011 DI5和DI1被置1） P3.006 DI输入源（0外部1内部）
041 回P0.046值
049 CN1脉冲计数
051 电机速度
054 电机当前力矩
055 电机当前电流
056 DC电容电压(0.1V)
091 分度坐标puu
-80 编码器错误率
-91过负载计数
-124 编码器温度
//====伺服使能==========
P3.006决定DI输入开关源 （0外部，1内部）00ff后p2.010=0001，p4.007=0001表示son置一
P4.007 软件置位DI
P2.010 决定DI功能
P2.030 =1 强制 伺服使能
P4.005 电机点动速度
==================
P2.010=0001
P3.006=0000
P4.007=00FF
canopen配置：
0x2306=0xff; //DI源，内部控制
0x2407=0x00; //DI复位
0x2407=0x01; //
故障码：
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