ORB-SLAM2实践

1.环境搭建

ubuntu18.04下进行依赖库安装，流程大致如下，先有个大致认识：
Pangolin----OpenCV----Eigen----ORB_SLAM2

Opencv及Eigen已安装，这里不重复记录，详见VINS-MONO实践

配置前需要下载cmake、gcc、g++和Git工具。

下载cmake

1 sudo apt-get install cmake

下载git

1 sudo apt-get install git

下载gcc和g++

1 sudo apt-get install gcc g++  

安装Pangolin
在安装Pangolin之前，先要安装必要的依赖项：

1 sudo apt-get install libglew-dev
2 sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
3 sudo apt-get install libpython2.7-dev

安装Pangolin，用于可视化和用户接口：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

make -j是所有进程一起运行容易死机，-j4是4个进程一起跑
编译sudo make
make的基本用处是自动根据makefile里的指令来编译源文件.
安装sudo make install
make install：将程序安装至系统中。如果原始码编译无误，且执行结果正确，便可以把程序安装至系统预设的可执行文件存放路径。默认/usr/local/bin

2.安装ORB_SLAM2并编译

clone克隆仓库，然后进行编译

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

此时会出现错误，出现“usleep”错误，需要在相应的文件添加头文件

#include<unistd.h>

需要增加unistd.h的文件有：
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc
需要根据实际情况，提示哪个文件usleep有问题就去加头文件，我直接全添加了

再次./build.sh，即可编译通过。

3.数据集测试

下载数据集
可采用TUM、KITTI、EuRoC三种数据集，这儿首先使用TUM数据集，下载下来的文件名是：rgbd-dataset_freiburg1_xyz

运行ORB_SLAM2，TUM数据集
在ORB_SLAM2文件夹下打开终端，通过cd命令进入文件夹，执行以下命令来运行程序：
官方给出的命令格式如下：
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为数据集的存储路径
tumx.yaml与数据集对应，比如TUM1.yaml、TUM2.yaml 、TUM3.yaml 分别对应 freiburg1、freiburg2 、 freiburg3

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txtExamples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

根据自己保存路径不一样适当修改。我的数据集放在“/home/sixents/ORB_SLAM2”目录下，所以相应改成：

 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/sixents/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

即可运行成功。
运行ORB_SLAM2，运行euroc双目数据集
step1：下载euroc数据集：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
step2：解压缩

step3:进入ORB-SLAM2文件夹运行

./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml  /home/sixents/ORB_SLAM2/MH_01_easy/mav0/cam0/data /home/sixents/ORB_SLAM2/MH_01_easy/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

运行成功，结果如下：