autoware.universe中所有的多传感器融合代码解读，一看就懂！

2024-03-02 13:20

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融合的前提条件

计算视觉ROI话题的时刻T1（时间戳获得）
计算激光雷达话题的时刻T2，并将T2加上设定的偏差时间间隔input_offset_ms**[代码设定为66.17ms]**，获得时刻T3
计算激光雷达与视觉ROI之间的时间间隔P1 = abs(T1 - (T2 + input_offset_ms))
如果

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