autoware.universe中所有的多传感器融合代码解读,一看就懂!

2024-03-02 13:20

本文主要是介绍autoware.universe中所有的多传感器融合代码解读,一看就懂!,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

  • 融合的前提条件
  • case1:vision_roi与cluster融合
    • 融合过程
  • case2:vision_roi与centerPoint融合
    • 融合过程
    • 小结:
  • case3:vision_roi与pointcloud融合
    • 融合过程
  • 总结

融合的前提条件

  1. 计算视觉ROI话题的时刻T1(时间戳获得)

  2. 计算激光雷达话题的时刻T2,并将T2加上设定的偏差时间间隔input_offset_ms**[代码设定为66.17ms]**,获得时刻T3

  3. 计算激光雷达与视觉ROI之间的时间间隔P1 = abs(T1 - (T2 + input_offset_ms))

  4. 如果

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