cartographer ceres后端优化

本文主要是介绍cartographer ceres后端优化，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

这里引用一篇文章
https://zhuanlan.zhihu.com/p/567635409
因为cartographer中的代码有的地方添加了AddParameterBlock，有的地方没有添加，会引起歧义，原来AddParameterBlock可以隐式添加优化变量，这篇文章介绍了具体原因，核心内容如下：

2. AddParameterBlock的作用

作用一：用户可以选择使用Problem::AddParameterBlock显式添加参数块；

在显式添加的时候ceres会内部进行额外的正确性检查。

当Problem::AddParameterBlock()不存在时，Problem::AddResidualBlock()会隐式添加参数块，因此不需要显式调用Problem::AddParameterBlock()函数。

ps：类似构造函数，显式构造函数。

作用二：Problem::AddParameterBlock()另一个作用是将LocalParameterization对象与参数块相关联。

那么什么时候使用Problem::AddParameterBlock()？

建议优先显式添加，熟悉其用法，这里先不关注作用二。

1. landmark与node

知道了AddParameterBlock的作用是添加优化变量，我们主要看cartographer中的残差构造函数。

      problem

这篇关于cartographer ceres后端优化的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

---