Cartographer 多分辨率地图和分支定界算法

2024-02-24 13:04

本文主要是介绍Cartographer 多分辨率地图和分支定界算法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

多分辨率地图

函数调用

PrecomputationGridStack2D

这个图直接让我想起了图像处理中的膨胀操作。膨胀就是求局部最大值的操作,核B与图形卷积,即计算核B覆盖的区域的像素点的最大值,并把这个最大值赋值给参考点指定的像素。

滑窗操作会导致地图变大。

假设原始栅格地图尺寸为[h, w],经过width的滑动窗口处理后,将采样后地图尺寸变为[h+width-1, w+width-1]。

分支定界算法

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