Cartographer 多分辨率地图和分支定界算法

2024-02-24 13:04

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本文主要是介绍Cartographer 多分辨率地图和分支定界算法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

多分辨率地图

函数调用

PrecomputationGridStack2D

这个图直接让我想起了图像处理中的膨胀操作。膨胀就是求局部最大值的操作,核B与图形卷积,即计算核B覆盖的区域的像素点的最大值,并把这个最大值赋值给参考点指定的像素。

滑窗操作会导致地图变大。

假设原始栅格地图尺寸为[h, w]，经过width的滑动窗口处理后，将采样后地图尺寸变为[h+width-1, w+width-1]。

分支定界算法

这篇关于Cartographer 多分辨率地图和分支定界算法的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

http://www.chinasem.cn/article/742183。 23002807@qq.com

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多分辨率地图

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