在VSCode中新配置一个ros项目

2024-02-22 18:28
文章标签 配置 项目 vscode ros 中新

本文主要是介绍在VSCode中新配置一个ros项目,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

如何从零开始配置一个ros项目

    • 预先准备
    • 初始化ros工程
    • 运行hello_ros进行第一个示例
    • 进行编译
    • 测试

预先准备

首先要在vscode中安装(必须安装的):ros,c++,cmake,cmake tools(补全camkelist文件),chinese(汉化)

可选的:c++ extension

初始化ros工程

新建终端,在vscode中用ctrl+shift+`,就可以新建一个终端

mkdir -p ~/catkin_ws/src	创建一个子目录src,上一级目录是工作空间名称'catkin_ws',-p是递归创建文件
cd ~/catkin_ws/				进入创建的工作空间目录
catkin_make					对创建的工作空间进行编译

接下来:

cd ~/catkin_ws/src								重新打开终端,可以使用此命令进入src目录
cd src											已经位于工作空间目录,可以使用此命令进入src目录
catkin_create_pkg lio_test std_msgs rospy roscpp	创建一个名为lio_test的新功能包,功能包依赖的库有roscpp,rospy以及std_msgs

运行hello_ros进行第一个示例

在当前文件夹下,创建一个.vscode文件夹,随后将文件夹中加入一下以下几个文件

在这里插入图片描述
随后在src文件夹中新建一个hello_vscode.cpp文件,文件内容为:

#include <ros/ros.h>int main(int argc, char * argv[])
{//设置汉字也可以正常显示setlocale(LC_ALL, "");//初始化一个节点ros::init(argc, argv, "hello_vscode_c");//用ros显示消息:hello_vscode by cpp,你好ROS_INFO("hello_vscode by cpp,你好");return 0;
}

进行编译

将lio_test文件包中的src文件夹下的CMakeList.txt文件中的内容修改如下的部分:
在这里插入图片描述
随后进行编译:
在命令行窗口,进入lio_test_ws窗口(这里是以本次的编译进行举例,一般来说工作空间叫catkin_ws),输入:

catkin_make

随后编译成功,如图所示:

在这里插入图片描述

测试

开一个终端窗口,输入roscore

开另一个终端窗口,输入:

# 在工作空间下(lio_test_ws下)
source devel/setup.zsh
rosrun lio_test lio_test_node
# 这里的第一个lio_test是指的cmakelist.txt文件夹中刚开始的项目名称,lio_test_node是节点的名称,即下图中的:

在这里插入图片描述
具体可以参考bilibili上的ros1教程中的部分,以及这个(推荐):
vscode中使用cmake

这篇关于在VSCode中新配置一个ros项目的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/736119

相关文章

windos server2022的配置故障转移服务的图文教程

《windosserver2022的配置故障转移服务的图文教程》本文主要介绍了windosserver2022的配置故障转移服务的图文教程,以确保服务和应用程序的连续性和可用性,文中通过图文介绍的非... 目录准备环境:步骤故障转移群集是 Windows Server 2022 中提供的一种功能,用于在多个

windos server2022里的DFS配置的实现

《windosserver2022里的DFS配置的实现》DFS是WindowsServer操作系统提供的一种功能,用于在多台服务器上集中管理共享文件夹和文件的分布式存储解决方案,本文就来介绍一下wi... 目录什么是DFS?优势:应用场景:DFS配置步骤什么是DFS?DFS指的是分布式文件系统(Distr

关于Maven中pom.xml文件配置详解

《关于Maven中pom.xml文件配置详解》pom.xml是Maven项目的核心配置文件,它描述了项目的结构、依赖关系、构建配置等信息,通过合理配置pom.xml,可以提高项目的可维护性和构建效率... 目录1. POM文件的基本结构1.1 项目基本信息2. 项目属性2.1 引用属性3. 项目依赖4. 构

龙蜥操作系统Anolis OS-23.x安装配置图解教程(保姆级)

《龙蜥操作系统AnolisOS-23.x安装配置图解教程(保姆级)》:本文主要介绍了安装和配置AnolisOS23.2系统,包括分区、软件选择、设置root密码、网络配置、主机名设置和禁用SELinux的步骤,详细内容请阅读本文,希望能对你有所帮助... ‌AnolisOS‌是由阿里云推出的开源操作系统,旨

Python 中 requests 与 aiohttp 在实际项目中的选择策略详解

《Python中requests与aiohttp在实际项目中的选择策略详解》本文主要介绍了Python爬虫开发中常用的两个库requests和aiohttp的使用方法及其区别,通过实际项目案... 目录一、requests 库二、aiohttp 库三、requests 和 aiohttp 的比较四、requ

mysql-8.0.30压缩包版安装和配置MySQL环境过程

《mysql-8.0.30压缩包版安装和配置MySQL环境过程》该文章介绍了如何在Windows系统中下载、安装和配置MySQL数据库,包括下载地址、解压文件、创建和配置my.ini文件、设置环境变量... 目录压缩包安装配置下载配置环境变量下载和初始化总结压缩包安装配置下载下载地址:https://d

SpringBoot项目启动后自动加载系统配置的多种实现方式

《SpringBoot项目启动后自动加载系统配置的多种实现方式》:本文主要介绍SpringBoot项目启动后自动加载系统配置的多种实现方式,并通过代码示例讲解的非常详细,对大家的学习或工作有一定的... 目录1. 使用 CommandLineRunner实现方式:2. 使用 ApplicationRunne

使用IntelliJ IDEA创建简单的Java Web项目完整步骤

《使用IntelliJIDEA创建简单的JavaWeb项目完整步骤》:本文主要介绍如何使用IntelliJIDEA创建一个简单的JavaWeb项目,实现登录、注册和查看用户列表功能,使用Se... 目录前置准备项目功能实现步骤1. 创建项目2. 配置 Tomcat3. 项目文件结构4. 创建数据库和表5.

Python项目打包部署到服务器的实现

《Python项目打包部署到服务器的实现》本文主要介绍了PyCharm和Ubuntu服务器部署Python项目,包括打包、上传、安装和设置自启动服务的步骤,具有一定的参考价值,感兴趣的可以了解一下... 目录一、准备工作二、项目打包三、部署到服务器四、设置服务自启动一、准备工作开发环境:本文以PyChar

多模块的springboot项目发布指定模块的脚本方式

《多模块的springboot项目发布指定模块的脚本方式》该文章主要介绍了如何在多模块的SpringBoot项目中发布指定模块的脚本,作者原先的脚本会清理并编译所有模块,导致发布时间过长,通过简化脚本... 目录多模块的springboot项目发布指定模块的脚本1、不计成本地全部发布2、指定模块发布总结多模