本文主要是介绍KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
原文：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html
安装
1、首先git下载代码，很快下载好，放到~下面
| 1 | git clone https: //github.com/OpenKinect/libfreenect2.git |
2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV
| 1 | sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev |
3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA，就是下面的第一行命令，不然绝逼是装不上的。
| 1 2 3 | sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb sudo apt-get update sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev |
4、接着运行下面的命令，安装GLFW3
| 1 | sudo apt-get install libglfw3-dev |
如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的
| 1 2 3 4 5 | cd libfreenect2/depends sh install_ubuntu.sh sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb |
5、然后安装OpenCL的支持库（不打算使用GPU，这一步直接跳过没做）
6、接着编译库
| 1 2 3 4 5 6 7 8 9 | cd .. mkdir build && cd build cmake .. make sudo make install |
测试
最后可以运行程序.
在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。
| 1 | ./bin/Protonect |
但是提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied
此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。
然后重新运行上面的命令就可以了。
Ros接口安装
对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令
| 1 2 3 4 5 6 7 | cd ~/catkin_ws/src/ git clone https: //github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 rosdep install -r -- from -paths . cd ~/catkin_ws catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE= "Release" rospack profile |
接下来可以测试了。
| 1 | roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch |
然后重新开一个新的终端
| 1 | rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer |
显示如下图所示。Good Luck and enjoy it!
这篇关于KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
