手把手教你无人机编队（一）：概述

前言

本教程的适用对象：
零基础
研究无人机集群的学生或爱好者

硬件：
Pixhawk 2.4.8
F450
2.4g电台
（每架无人机的成本约在一千到两千）
软件：
PX4 1.13
QGC 4.2

一、无人机集群的优势

1，效率更高，相比单机可以缩短完成任务所需时间
2，执行任务的区域范围增加
3，容错能力强，某架无人机失效，其他无人机可以替补

二、无人机集群的难点

1，机间防撞
2，机间通信
3，集群策略

三、无人机集群的用途

1，军事（侦察打击）
2，民用（灯光表演）

四、如何实现无人机集群

1，单机硬件搭建，首选开源飞控之王pixhawk（当然其他飞控也可以，最好是开源的）
2、选择通信数传，例如wifi，4g，5g，2.4g，P900，zibee等，要根据通信距离、价格等综合考虑
3、编写多机地面站（可以用QGC或者MP二次开发）
4、编写集群策略（在飞控或者地面站端编写）
5、测试

五、文章大纲

1、概述

2、单机控制接口

3、自定义mavlink消息

4、机间通信实现

5、多机地面站

6、集群逻辑实现

matlabR2023A

7、测试