本文主要是介绍单应矩阵与基础矩阵/本质矩阵的区别 本质矩阵分解失效情况？，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
基础矩阵与本质矩阵
基础矩阵与本质矩阵反应的是对极几何中一幅图像上的点在另一幅图像上的对应点的的位置关系，本质矩阵则是基本矩阵的一种特殊情况，是在归一化图像坐标下的基本矩阵，可以理解为本质矩阵对应的坐标位于相机坐标系，基础矩阵对应的坐标位于图像平面坐标系，具体见：
https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72191054
单应矩阵
单应矩阵反应的也是两幅图像上点的对应关系，详见：
https://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53316397
单应矩阵与基础矩阵/本质矩阵的区别
单应矩阵反应的是世界坐标系下平面上的点之间的对应关系，就是现实平面上的点到相机平面上的点的射影变换矩阵，具有8个自由度，就是说单应矩阵就是射影变换。相反，本质矩阵或基础矩阵则没有这个限制。见下图：
而基础矩阵或本质矩阵反应的则是图像平面点x对应的真实点X在另一幅图像的投影点x’在对极
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