强化学习自动泊车的问题

2024-02-03 17:36

本文主要是介绍强化学习自动泊车的问题,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

注意:该文章仅用于提出问题,尚没有答案


最近对自动泊车比较感兴趣,想用强化学习来解决自动泊车的问题,然后发现了一个非常优秀的工程,Parking - highway-env Documentation

其github网址是 GitHub - Farama-Foundation/HighwayEnv: A minimalist environment for decision-making in autonomous driving该工程实现了一个自动泊车的环境,并有训练代码,训练后效果如下:

训练代码为scripts/parking_her.ipynb

我用该代码进行训练,确实可以得出上图的效果,泊车成功率有时可以达到100%


但上图的画面过于理想,大概情况是整个停车场内没有其他车辆,只有这一辆车,跟实际情况差距很大;

另一个问题是车道过宽,也就是两列停车位中间间距很大,我觉得需要对env进行定制;

首先一个是添加其他车辆,该功能在代码中已包含,一个参数

"vehicles_count": 0,

就是负责其他车辆的,只不过默认值为0,如果将该值设置为10,其他停车位就会有车辆,

然后我也调整了两列停车位的间距,

-        y_offset = 10
+        y_offset = 4

从10改为了4,然后再进行训练,发现训练效果无法收敛


我做过一些尝试,就是在神经网络中添加CNN,把render的画面作为输入值,我目前的env画面大致如下:


所以,我现在是训练遇到了难题,看是否有有兴趣的高手,能一起探讨一下?

这篇关于强化学习自动泊车的问题的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/674890

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