惯性导航---常用坐标系

2024-02-03 00:36

本文主要是介绍惯性导航---常用坐标系,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

惯性导航—常用坐标系

  捷联惯导系统的导航解算中,常用到四个坐标系,接下来介绍四个坐标系定义及其表示符号。

1 地心惯性坐标系(i系)

  惯性传感器的输出是以该坐标系为参考基准的。
在这里插入图片描述

原点X轴Z轴Y轴
地球中心赤道平面内,指向春分点沿地球自转轴,指向北极按右手坐标系定义

2 地球坐标系(e系)

  地球坐标系相对于惯性坐标系的角速度大小就是地球自转角速率,其值通常取 ω i e \omega_{ie} ωie = 7.2921151467 × 1 0 − 5 10_{}^{-5} 105rad/s = 15.0410671786°/h。
在这里插入图片描述

原点X轴Z轴Y轴
地球中心赤道平面内,指向本初子午线沿地球自转轴,指向北极按右手坐标系定义

3 地理坐标系(g系)

  地理坐标系是一种当地水平坐标系,随运载体在地球表面移动而移动。
在这里插入图片描述

原点X轴Z轴Y轴
运载体重心或中心地理东向垂直于当地椭球面,指向天向地理北向

4 导航坐标系(n系)

  一般选择“东 - 北 - 天”地理坐标系作为导航坐标系。
在这里插入图片描述

原点X轴Z轴Y轴
运载体重心或中心地理东向垂直于当地椭球面,指向天向地理北向

5 载体坐标系(b系)

  以管道机器人为例,x轴沿载体横轴向右,y轴沿载体纵轴向前,z轴沿载体立轴向上。
在这里插入图片描述

原点X轴Z轴Y轴
运载体重心或中心沿载体横轴向右沿载体立轴向上沿载体纵轴向前

这篇关于惯性导航---常用坐标系的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



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