Ubuntu18.04 虚拟机配置 ROS Melodic 详细步骤

2024-01-29 14:48
文章标签 配置 步骤 详细 虚拟机 ros ubuntu18.04 melodic

本文主要是介绍Ubuntu18.04 虚拟机配置 ROS Melodic 详细步骤，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

目录

  • 一、ROS 简介
    • 1.1 什么是 ROS？
    • 1.2 ROS 产生、发展和壮大的原因和意义
  • 二、ROS 安装及其应用实例
    • 2.1 配置 Ubuntu 软件库
    • 2.2 安装 ROS Melodic
    • 2.3 初始化 rosdep
    • 2.4 运行小乌龟实例
  • 三、总结
  • 四、参考资料

本文内容：

  • 什么是ROS? ROS产生、发展和壮大的原因和意义？
  • 在Ubuntu18系统中，安装对应版本的ROS软件；
    熟悉ROS基本命令；
    运行小海龟 demo 例子，通过键盘控制小海龟运动。

一、ROS 简介

1.1 什么是 ROS？

  • ROS 是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写；ROS 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构；ROS 的原型源自斯坦福大学的 STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR) 项目。

  • ROS 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

1.2 ROS 产生、发展和壮大的原因和意义

  • ROS 的发展逐渐的趋于成熟，近年来也逐步是面对着 Ubuntu 的更新而更新，这说明 ROS 已经初步进入一种稳定的发展状态，每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本，这使得 ROS 在稳步的前进发展同时，也有着开拓创新的方向。
  • 目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用 ROS 作为开发平台，尽管 ROS 在实用方面目前还存在一些限制，但前途非常光明。

说明：这里我就简单的描述了一下 ROS 这一基本概念及其意义，网上有很多关于 ROS 的相关介绍，这里我就没必要再啰嗦了。

二、ROS 安装及其应用实例

说明：安装环境为 Ubuntu 18.04.5

2.1 配置 Ubuntu 软件库

  • 首先在【应用中心】中找到【软件和更新】并打开。
    在这里插入图片描述
  • 勾选上所有的选项，并将下载源设置成中国的服务器。
    在这里插入图片描述
  • 点击关闭后，弹窗点击【重新载入】，更新缓存。
    在这里插入图片描述
  • 设置国内的软件源：打开终端并执行以下命令。
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里插入图片描述

  • 设置最新的密匙。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在这里插入图片描述

  • 更新软件库。
sudo apt-get update

在这里插入图片描述

2.2 安装 ROS Melodic

  • 终端运行下面的命令。
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

在这里插入图片描述

  • ERROE 出现了问题了，可以使用下面的命令强制解锁。
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
  • 然后重新下载就可以了。
    在这里插入图片描述
  • 安装 python-rosdep ，避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示。
sudo apt install python-rosdep

在这里插入图片描述

说明：这里不要安装 python-rosdep2 ，否则会把前面下载的都卸载掉，之前下载版本 2 的就遇到这个问题。

2.3 初始化 rosdep

  • 使用命令：
sudo rosdep init

在这里插入图片描述

说明：如果 sudo rosdeo init 失败了，如下：
1、使用虚拟机安装的 ros：网络设置为桥接模式，因为被墙了；
2、如果还是错误：请参考博客：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

  • 更新 rosdep（更新过程中会出现 ERROR，多执行几次该命令即可，因为网络不好，或者参考博客：https://blog.csdn.net/qq_32705211/article/details/108439067，我是将超时值设为5000的，才能更新成功）
rosdep update

在这里插入图片描述

  • 添加 ros 环境变量。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在这里插入图片描述

  • 安装 rosinstall.
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

在这里插入图片描述

2.4 运行小乌龟实例

  • 打开第一个终端，执行以下命令。
roscore

在这里插入图片描述

  • 打开第二个终端，执行以下命令。
rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

  • 这时出现了一个小乌龟。
  • 打开第三个终端，执行下面的命令后，就可以用方向键控制小乌龟移动了。
 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

三、总结

  • 经过一两个小时的折腾，终于搞定了，期间通过别人的博客边学边做，遇到了不少的问题，最后看一篇博客：https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992，就很快做出来了，这篇博客写得很到位，很详细，各个坑都点出来了，特此贴出链接，共同学习。

四、参考资料

[1] ros（机器人操作系统）_百度百科
[2] ROS入门
[3] Linux出现"无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open"的解决方案
[4] 安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo: rosdep：找不到命令提示
[5] Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）

这篇关于Ubuntu18.04 虚拟机配置 ROS Melodic 详细步骤的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/657269。

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