Ubuntu18.04 虚拟机配置 ROS Melodic 详细步骤

本文主要是介绍Ubuntu18.04 虚拟机配置 ROS Melodic 详细步骤，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

一、ROS 简介

1.1 什么是 ROS？

ROS 是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写；ROS 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构；ROS 的原型源自斯坦福大学的 STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR) 项目。
ROS 是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。

1.2 ROS 产生、发展和壮大的原因和意义

ROS 的发展逐渐的趋于成熟，近年来也逐步是面对着 Ubuntu 的更新而更新，这说明 ROS 已经初步进入一种稳定的发展状态，每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本，这使得 ROS 在稳步的前进发展同时，也有着开拓创新的方向。
目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用 ROS 作为开发平台，尽管 ROS 在实用方面目前还存在一些限制，但前途非常光明。

说明：这里我就简单的描述了一下 ROS 这一基本概念及其意义，网上有很多关于 ROS 的相关介绍，这里我就没必要再啰嗦了。

二、ROS 安装及其应用实例

说明：安装环境为 Ubuntu 18.04.5

2.1 配置 Ubuntu 软件库

首先在【应用中心】中找到【软件和更新】并打开。
勾选上所有的选项，并将下载源设置成中国的服务器。
点击关闭后，弹窗点击【重新载入】，更新缓存。
设置国内的软件源：打开终端并执行以下命令。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里插入图片描述

设置最新的密匙。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在这里插入图片描述

更新软件库。

sudo apt-get update

在这里插入图片描述

2.2 安装 ROS Melodic

终端运行下面的命令。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

在这里插入图片描述

ERROE 出现了问题了，可以使用下面的命令强制解锁。

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend

然后重新下载就可以了。
安装 python-rosdep ，避免后面出现sudo rosdep：找不到命令提示。

sudo apt install python-rosdep

在这里插入图片描述

说明：这里不要安装 python-rosdep2 ，否则会把前面下载的都卸载掉，之前下载版本 2 的就遇到这个问题。

2.3 初始化 rosdep

使用命令：

sudo rosdep init

在这里插入图片描述

说明：如果 sudo rosdeo init 失败了，如下：
1、使用虚拟机安装的 ros：网络设置为桥接模式，因为被墙了；
2、如果还是错误：请参考博客：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

更新 rosdep（更新过程中会出现 ERROR，多执行几次该命令即可，因为网络不好，或者参考博客：https://blog.csdn.net/qq_32705211/article/details/108439067，我是将超时值设为5000的，才能更新成功）

rosdep update

在这里插入图片描述

添加 ros 环境变量。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在这里插入图片描述

安装 rosinstall.

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

在这里插入图片描述

2.4 运行小乌龟实例

打开第一个终端，执行以下命令。

roscore

在这里插入图片描述

打开第二个终端，执行以下命令。

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

这时出现了一个小乌龟。
打开第三个终端，执行下面的命令后，就可以用方向键控制小乌龟移动了。

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

三、总结

经过一两个小时的折腾，终于搞定了，期间通过别人的博客边学边做，遇到了不少的问题，最后看一篇博客：https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992，就很快做出来了，这篇博客写得很到位，很详细，各个坑都点出来了，特此贴出链接，共同学习。

四、参考资料

[1] ros（机器人操作系统）_百度百科
[2] ROS入门
[3] Linux出现"无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open"的解决方案
[4] 安装ROS时执行到sudo rosdep init时出现sudo: rosdep：找不到命令提示
[5] Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细，亲测安装完成，有清晰的截图步骤）

这篇关于Ubuntu18.04 虚拟机配置 ROS Melodic 详细步骤的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！