iai_kinect2+Linux Mint 18.2安装踩坑记录

参考教程

https://github.com/code-iai/iai_kinect2

前面的工作

需要已经安装好ROS，教程可见 https://blog.csdn.net/yucong96/article/details/88865721
需要已经安装好freenect2，教程可见 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

激活ROS环境

建立ROS工作环境

mkdir -p ./catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

激活环境

source devel/setup.bash

若是zsh，则为

source devel/setup.zsh

下载iai_kinect2代码

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

编译

cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cat ../../
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

在第二步，会出现如下结果

它说系统是Linux Mint sonya，这它不认识，它只运行在Linux Ubuntu xenial。但实际上sonya就是基于xenial上的，因此没有问题，只要把这一命令改成

rosdep install -r --from-paths . --os=ubuntu:xenial

就行了。参考教程 https://blog.csdn.net/luanfei3717/article/details/82217047 。这样运行之后，会出现

虽然仍然找不到kinect2_bridge，但由于kinect2_bridge已经包含在iai_kinect2上了，因此这不影响后续编译。参考教程https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/296

第四步，编译出错，提示找不到vtkproj4

按照 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/1594 ，将/usr/lib/x86_64-linux-gnu中的libvtkCommonCore-6.2.so软链接成即可libvtkproj4.so，即

ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkCommonCore-6.2.so /usr/lib/libvtkproj4.so

这样就能编译通过了。

测试

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

另开一个命令行，注意激活环境，然后

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

可以看到结果，说明安装成功。