Ceres 源码阅读之 TrustRegionMinimizer::Minimize 函数简析

本文主要是介绍Ceres 源码阅读之 TrustRegionMinimizer::Minimize 函数简析，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

文章目录

Part.I Introduction
Part.II 源码剖析
- Chap.I TrustRegionMinimizer 类介绍
- Chap.II Minimize 函数介绍

Part.I Introduction

Ceres 中求解优化问题的迭代求解方法(minimizer_type)有线性搜索方法（LINEAR_SEARCH）、信赖域方法（TRUST_REGION）等，其中TRUST_REGION 是其默认选项，平时使用比较多，因此本文对TRUST_REGION方法的源码进行简单的剖析，其实主要是对其中的Minimize函数进行解析。

Part.II 源码剖析

首先，所涉及的文件有

internal/ceres/solver.cc
internal/ceres/trust_region_minimizer.h
internal/ceres/trust_region_minimizer.cc

Chap.I TrustRegionMinimizer 类介绍

TrustRegionMinimizer 继承自Minimizer类，Minimizer类是一个基类。

类中的成员变量：

  Minimizer::Options options_;// These pointers are shortcuts to objects passed to the// TrustRegionMinimizer. The TrustRegionMinimizer does not own them.double* parameters_;Solver::Summary* solver_summary_;Evaluator* evaluator_;SparseMatrix* jacobian_;TrustRegionStrategy* strategy_;std::unique_ptr<TrustRegionStepEvaluator> step_evaluator_;bool is_not_silent_;bool inner_iterations_are_enabled_;bool inner_iterations_were_useful_;// Summary of the current iteration.IterationSummary iteration_summary_;// Dimensionality of the problem in the ambient space.int num_parameters_;// Dimensionality of the problem in the tangent space. This is the// number of columns in the Jacobian.int num_effective_parameters_;// Length of the residual vector, also the number of rows in the Jacobian.int num_residuals_;// Current point.Vector x_;// Residuals at x_;Vector residuals_;// Gradient at x_.Vector gradient_;