文章目录 Part.I IntroductionPart.II 源码剖析Chap.I TrustRegionMinimizer 类介绍Chap.II Minimize 函数介绍 Part.I Introduction Ceres 中求解优化问题的迭代求解方法(minimizer_type)有线性搜索方法（LINEAR_SEARCH）、信赖域方法（TRUST_REGION）等，其