一文学会配置Fanuc控制柜端ROS2驱动

2024-01-14 15:50

本文主要是介绍一文学会配置Fanuc控制柜端ROS2驱动,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

文章目录

  • 前言
  • 一、RobotGuide是什么?
  • 二、实现步骤
    • 创建机器人工作单元
    • 导入程序
      • TP程序
      • Karel程序
    • 构建程序
    • 配置控制柜
      • 配置机器人控制柜通讯
      • 配置可同时运行程序数量
      • 配置ROS_RELAY变量
      • 配置ROS_STATE变量
      • 设置启用标志
  • 三、测试
    • 机器人状态反馈
    • 机器人命令接收
    • 整体运行测试
  • 总结


前言

本文用来记录如何配置Fanuc机器人控制器ros驱动,目的是后续实现ROS2控制实体机器人运动。

官方指导如下:
ROS-Industrial Fanuc support


一、RobotGuide是什么?

Fanuc RobotGuide是由日本知名机器人制造商Fanuc提供的机器人仿真软件。该软件使用简单、直观,用户无需具备专业的编程技能即可轻松地进行机器人编程和仿真。通过Fanuc RobotGuide软件,用户可以创建3D模型,对机器人进行动态仿真,实现机器人运动轨迹的仿真、路径规划和碰撞检测等功能。可以大大提高机器人编程的效率和精度。

Fanuc RobotGuide还提供了超过100多种不同厂家的机器人模型,用户可以根据需要进行选择,配合不同的设备及工具,实现各种不同生产任务。除此之外,还支持离线编程,可以提前对机器人进行程序测试和修改,在实际应用中可以大大减少机器人停机时间,提高生产效率。

在本文,我们将使用RobotGuide来配置机器人及测试运行。

二、实现步骤

创建机器人工作单元

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此处可以看到红框圈中的两个软件选项是必须的,其它打勾项是生成完成后系统自己勾选,保持默认即可。

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导入程序

TP程序

Fanuc ros提供的驱动路径如下,任意选择其一下载到本地,注意选择分支为melodic-devel:

Gitee加速地址

Github地址

这里程序分为两种,一种是ls的TP程序,一种是ls的karle程序,选择文件右键点击添加,导入如下路径下的文件

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Karel程序

另一种为Karel程序,路径如下所示:

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构建程序

导入后文件应当如下图左侧所示,之后选择菜单栏——项目——构建——全部

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构建成功则如下所示,出现Translation successful字样,同时生成.pc文件,生成的文件也是后续需要使用U盘导入机器人控制柜的程序。

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配置控制柜

配置机器人控制柜通讯

进入如下菜单:

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点击显示切换至服务器
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配置3、4号标签如下两张图所示 (1、2号标签不要动它)
请添加图片描述
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通过下边步骤启动这两个协议:

动作——定义、动作——开始,则可以看到这两个协议的状态变换为已开始

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配置可同时运行程序数量

进入系统变量设置,如下图:

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选择SCR_T并按Enter

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将如下参数修改为大于3的数,因为后续同时需要运行下边三个程序

  1. 机器人当前状态及轴角度发送
  2. 接收机器人运动控制及状态切换指令
  3. 执行机器人运动指令

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配置ROS_RELAY变量

打开程序按照如下图:

SELECT——KAREL程序——ROS_RELAY

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配置变量如下步骤:

DATA——KAREL变量——RRELAY_CFG_T——ENTER

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配置参数如下:

请添加图片描述

NameTypeDefaultUnitDescription
checkedbooleanFalse-Configuration has been completed by user
f_msm_rdyinteger1-movesm i’face: ‘ready/ack’ signal flag
f_msm_drdyinteger2-movesm i’face: ‘data ready’ signal flag
loop_hzinteger42HzMain loop update rate
move_cntinteger50%CNT to set with each joint motion instruction
move_speedinteger20%Joint speed to set for all trajectory points
pr_moveinteger1-movesm i’face: position register for next trajectory point
r_move_spdinteger1-movesm i’face: integer register for motion speed
r_move_cntinteger2-movesm i’face: integer register for CNT value
s_tcp_nrinteger11000-TCP port to listen on
s_tag_nrinteger4-Index of the Server Tag to use
um_clearbooleanTrue-Clear user menu on start
  • default configuration of ros_relay

配置ROS_STATE变量

同ROS_RELAY相同,选择程序后配置变量

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变量具体值如下图所示

请添加图片描述

NameTypeDefaultUnitDescription
checkedbooleanFalse-Configuration has been completed by user
loop_hzinteger42HzMain loop update rate
sloop_divinteger10-Divider for robot_status reporter loop
s_tcp_nrinteger11002-TCP port to listen on
s_tag_nrinteger3-Index of the Server Tag to use
um_clearbooleanTrue-Clear user menu on start
  • default configuration of ros_state

设置启用标志

在上述信息均设置完成后,设置 ros_stateros_relay中的checked变量为True

三、测试

机器人状态反馈

测试机器人状态,轴关节角度及其他参数:

请添加图片描述

使用SHIFT+FWD启动程序,此时程序即在监听11002端口

请添加图片描述
这里我使用的软件是sokit,通过该软件方便测试tcp socket server/client

请添加图片描述

通讯建立成功,并且返回了机器人关节数据

机器人命令接收

运行ROS_RELAY可以接收机器人发送的轨迹点数据,端口为11000

请添加图片描述
通讯建立成功并且数据发送成功

请添加图片描述

整体运行测试

启动程序后台自动运行:

请添加图片描述

请添加图片描述

即可同时运行发送机器人当前状态,接受机器人运动轨迹,执行机器人运动轨迹三个程序(ros_stateros_relayROS_MOVESM)

请添加图片描述
转换结果按照弧度发送,解析后如下所示

机器人当前各个轴角度如下图最下边所示,分别为:

Degree: A1 -40 A2 30 A3 5 A4 0 A5 -95 A6 40
Arc: A1 -0.698 A2 0.52 A3 0.087 A4 0 A5 -1.658 A6 0

建立通讯后所接收到的完整socket数据包如下:

38 00 00 00 0A 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C2 B8 32 BF 92 0A 06 3F C0 B8 B2 3D 00 00 00 00 67 3B D4 BF C2 B8 32 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

通过[Online Hex Converter网站](Online Hex Converter - Bytes, Ints, Floats, Significance, Endians - SCADACore)解析:

请添加图片描述


总结

本文讲解了如何配置Fanuc机器人控制柜端的程序,后续会在此基础上讲解如何配置ROS端的软件程序。

这篇关于一文学会配置Fanuc控制柜端ROS2驱动的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/605699

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