本文主要是介绍ORB SLAM2 编译，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
文章目录
- 软件版本
- 编译
- 编译
- 自动编译
- 手动编译
软件版本
| Pangolin | 0.6 |
|---|---|
| opencv | 3.4.0 |
| ORB SLAM2 | |
编译
# 更改Opencv依赖版本与添加Pangolin依赖
# CMakelist.txt更改
LIST(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH /usr/local/opencv-3.4) # 添加
LIST(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH /usr/local/Pangolin-0.6) # 添加
find_package(OpenCV 3 QUIET) # 更改# Thirdparty/DBoW2/CMakeLists.txt
LIST(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH /usr/local/opencv-3.4) # 添加
find_package(OpenCV 3 QUIET) # 更改
编译
自动编译
./build.sh
手动编译
# 编译
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -jcd ../../g2o
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -jcd ../../../
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
这篇关于ORB SLAM2 编译的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
