本文主要是介绍ORB-SLAM3编译与运行问题汇总,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
毕设要做ORB-SLAM3相关内容,对于我这种slam初学者来讲难度还是挺大的,总结实践中碰到的各种问题。
ORB-SLAM3编译问题汇总
- 1 安装Eigen3.3.9
- 2 编译ROS版本
- 2.1 添加环境变量
- 2.2 fatal error: xxx.h: 没有那个文件或目录
- 2.3 ‘ORB_SLAM2’ has not been declared
- 2.4 “pangolin” includes non-existent path “/usr/include/eigen3”
- 2.5 DSO missing from command line
- 3 运行测试
- 3.1 非ROS版本
- 3.2 ROS版本
- 3.3 精度评定
1 安装Eigen3.3.9
ORB-SLAM3要求eigen版本至少是3.1.0,使用一步命令安装eigen3无法满足这个条件,因此采用源代码安装方式,参考下面这个博客:
Ubuntu16.04安装Eigen3
我下载的版本是eigen3.3.9,安装命令:
tar -zxvf eigen-3.3.9.tar.gz
cd eigen-3.3.9
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
复制Eigen库到 /usr/local/include 中 ,因为在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>。
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
2 编译ROS版本
参考博客:
Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3
2.1 添加环境变量
在.bashrc中添加ORB-SLAM3的ros环境:
gedit ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/slender/文档/ORB-SLAM/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3
2.2 fatal error: xxx.h: 没有那个文件或目录
这类error出现在/ORB-SLAM3/include路径下的Atlas.h,KeyFrame.h和Tracking.h,在头文件添加一层CameraModels目录:
#include "CameraModels/GeometricCamera.h"
#include "CameraModels/Pinhole.h"
#include "CameraModels/KannalaBrandt8.h"
2.3 ‘ORB_SLAM2’ has not been declared
把ORB_SLAM2替换为ORB_SLAM3:
sed -i "s/ORB_SLAM2/ORB_SLAM3/g" `grep -rl "ORB_SLAM2"`
2.4 “pangolin” includes non-existent path “/usr/include/eigen3”
手动安装eigen3的安装路径在/usr/local/include/eigen3,但是有的库默认是到/usr/include这个路径下面找,复制一份过去:
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/
2.5 DSO missing from command line
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line
参考博客,在Examples/ROS/ORB_SLAM2/Cmakelist.txt 的文件后面加入两句话:
target_link_libraries(Stereo boost_system boost_filesystem)
target_link_libraries(RGBD boost_system boost_filesystem)
ROS版本编译完成!
3 运行测试
3.1 非ROS版本
参考博客:Ubuntu16.04环境下配置运行ORB-SLAM3
下载数据集EuRoC MAV Dataset,我下载的是MH_03(注意下载的格式是 ASL Dataset Format),解压后放入/dataset/MH_03/mav0这样的路径。
(1)仅单目相机
./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ../dataset/MH_03 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt
(2)仅双目相机
./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml ../dataset/MH_03 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt
(3)单目相机+IMU
./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ../dataset/MH_03 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt
(4)双目相机+IMU
./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml ../dataset/MH_03 ./Examples/Stereo-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt
用ORB-SLAM3运行EuRoC数据集,发现最后Current Frame窗口卡住,并且无法保存轨迹文件。
参考了ORB-SLAM2运行数据集时Pangolin界面卡住,不能生成轨迹以及用摄像头运行非ROS版程序时如何退出的方法,猜测是Pangolin更新后存在bug。
我用了方法2,在System.cc的SLAM.Shoutdown()中将以下代码注释掉:
if(mpViewer)pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");
能够自动关闭窗口,也能生成轨迹文件,但是又出现了段错误,有的博客提到是因为内存小了,目前还没解决这个问题。
3.2 ROS版本
参考博客:
SLAM笔记–第2篇: ORB_SLAM2编译运行
EVO Estimate SLAM 4 — ORB-SLAM3 build &run
ORB_SLAM3的ROS版本中没有加入imu的节点,运行时仅有Mono_AR,Mono,Stereo。
测试使用 .bag 格式数据集。
# -ROS版本
roscore# EuRoC单目, 运行EuRoc单目目ROS数据包,发送图像信息
rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw
rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml# EuRoC双目, 运行EuRoc双目ROS数据包,发送图像信息
rosbag play --pause V1_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw
rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true# Monocular-Inertial单目+IMU
rosbag play --pause MH_01_easy.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw /imu0:=/imu
rosrun ORB_SLAM3 Mono_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml true
注意,其中rosbag是以暂停的形式开始的,按空格键启动发送。
如果要用自己的相机测试,需要将topic名字替换成自己用的相机的输入,配置文件 .yaml 改成自己相机的配置。
roscore
rosrun ORB_SLAM3 MonoAR Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml
rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true
得,到这里好不容易把.bag跑完了,又遇到了新问题:
QObject::~QObject: Timers cannot be stopped from another thread
这个暂时不影响结果,我也不知道咋解决…(苦涩)
3.3 精度评定
evaluate_ate_scale 可以用来评测单目SLAM运动估计效果
# 仅双目相机
./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml ../dataset/MH_03 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH03.txt# 使用evaluate_ate_scale.py评定误差精度
python evaluation/evaluate_ate_scale.py evaluation/Ground_truth/EuRoC_left_cam/MH03_GT.txt KeyFrameTrajectory.txt --plot MH03_stereo.pdf
得到(0.031998,0.996112,0.028380)
(absolute_translational_error.rmse, scale, absolute_translational_errorGT.rmse)
OK,ORB-SLAM3在数据集下基本跑通了,未来还要自制数据集,精度评定的部分也不太明白,冲冲冲!
这篇关于ORB-SLAM3编译与运行问题汇总的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!