基于Arduino UNO的循迹小车

2023-12-31 03:40
文章标签 arduino 小车 循迹 uno

本文主要是介绍基于Arduino UNO的循迹小车,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

1.analogWrite函数的使用

2.红外循迹模块介绍

3.循迹小车代码实现

4.实物示例


1.analogWrite函数的使用

用analogWrite来替换digitalWrite

说明

将一个模拟数值写进Arduino引脚。这个操作可以用来控制LED的亮度, 或者控制电机的转速.

在Arduino UNO控制器中, analogWrite()函数支持以下引脚: 3, 5, 6, 9, 10, 11 在调用analogWrite()函数前,您无需使用pinMode()函数来设置该引脚。

语法

analogWrite(pin, value)

参数

pin :被读取的模拟引脚号码

value :0到255之间的PWM频率值, 0对应off, 255对应on

小车接线情况说明(具体看个人)

2,3控左电机,4,5控右电机

代码示例:

//小车前进的代码是:
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(5, LOW);
}
//如果我们只对前进,左转,右转控制速度
//由于硬件特性:Arduino UNO的3,5口支持analogWrite函数,2,4口不支持
//所以,我希望前进的代码是
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(5, HIGH);
}
//此时,把接口4,5的杜邦线对调
//为了速度控制可以优化代码成
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 120);
digitalWrite(4, HIGH);
analogWrite(5, 120);//120是
}

控制前进速度的代码:

/*
把IO口4和IO口5的接线对调!
前进代码左轮3是模拟输出,5是模拟输出,2和4口不支持,直接给低电平
3口和5口支持模拟输出,达到小车前进方向上的速度控制目的。
*/
void carInit()
{
// put your setup code here, to run once:
pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
//右轮信号方向初始化
pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 230);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 230);
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
carInit();
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
qianJin();
}

控制前进左转右转:

void carInit()
{
// put your setup code here, to run once:
pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
//右轮信号方向初始化
pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 150);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 150);
}
void zuoZhuan() {
// 小车左转,左边电机速度慢,右边电机速度快
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 90); //左
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 250);//右
}
void youZhuan() {
// 小车左转,左边电机速度慢,右边电机速度快
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 250); //左
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 90);//右
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
carInit();
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
youZhuan();
}

2.红外循迹模块介绍

我这里用的是红外循迹模块TCRT5000

简单概括:没反射回来,D0输出高电平,灭灯

(1)什么情况下红外线没有返回来

         红外照射在黑线上

         在黑线上DO电平表现为高电平!

         灯的表现为灭灯

(2)什么时候该左转

         说明小车偏右,说明左循迹模块在黑线上,左循迹模块的电平表现为高电平

         右循迹模块能接收到红外,电平表现为低电平

(3)什么实时该右转

         说明小车偏左,右循迹在黑线上,右循迹高电平,左循迹低电平

3.循迹小车代码实现

/*
做循迹模块接Arduino的11口,右循迹模块接Arduinod的12口
小车控制速度前进
*/
int leftX = 11;
int rightX = 12;
void carInit()
{
// put your setup code here, to run once:
pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
//右轮信号方向初始化
pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}
void qianJin() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 100);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 100);
}
void ting() {
// 小车前进的功能
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 0);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 0);
}
void zuoZhuan() {
// 小车左转,左边电机速度慢,右边电机速度快
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 80); //左
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 250);//右
}
void youZhuan() {
// 小车左转,左边电机速度慢,右边电机速度快
digitalWrite(2, LOW);
analogWrite(3, 250); //左
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(5, 80);//右
}
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
carInit();
pinMode(leftX,INPUT);
pinMode(rightX,INPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
//什么时候该左转
//左循迹模块的电平表现为高电平,右循迹模块表现为低电平
if( digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 0 ){
zuoZhuan();
}
//什么时候右转
//右循迹高电平,左循迹低电平
if( digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 1 ){
youZhuan();
}
//什么时候前进
//左右都为低电平
if( digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 0 ){
qianJin();
}
//什么时候停
//左右都为高电平
if( digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 1 ){
ting();
}
}

4.实物示例

这篇关于基于Arduino UNO的循迹小车的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/554843

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