ORB-SLAM3的Local Mapping线程详解

2023-12-26 11:52

本文主要是介绍ORB-SLAM3的Local Mapping线程详解,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

Local Mapping线程是ORB-SLAM3的三大线程之一。

文章目录

    • 一、Local Mapping线程的主要流程
    • 二、Local Mapping线程主要作用
      • 1、插入关键帧
      • 2、剔除地图点

一、Local Mapping线程的主要流程

关键帧是通过根据经验去添加一些约束给帧,然后输出关键帧,如果能被观测到更多特征点的话,那么我们就能把其作为关键帧。

第一部分是插入关键帧;
第二部分是去除地图点,不是所有的地图点都是好的,对地图点进行一个筛选;
第三部分,为了结果更优,生成一些新点;
第四部分,局部BA做优化;
第五部分,IMU初始化,IMU好的初值,测量数据对结果来说会有很大的促进左右;
第六部分,去除关键帧,前面冗余的关键帧进行筛选;
第七部分,对IMU尺度进行优化,优化重力方向,使结果更好。
在这里插入图片描述

二、Local Mapping线程主要作用

加入关键帧和地图点到当前激活地图,删除冗余帧,并通过对当前帧的附近关键帧操作,利用视觉BA或视觉-惯性BA优化地图。此外,在惯性模式下,LocalMapping线程会利用最大后验估计(MAP)来初始化和优化IMU参数。

1、插入关键帧

将Tracking线程输出的关键帧插入共视图(CovisibilityGraph),其中节点是关键帧,边的权重为两个关键帧共视的地图点数量。

共视图中过多的边会占用计算资源,影响SLAM算法的实时性。一般通过设定阈值控制边的数量。

在这里插入图片描述

共视图是由结点和边构成的无向加权图,结点是关键帧,边表示的共视的地图点的数量,比如K1、K2之间的权重是W12,表示他们能够共同看到地图点的数量。K1、K2、K3互为共视共视关系,他们都能看到共视图特征点的个数。如果边不加约束的话,如果K1和K2能够共同看到地图点的个数就一个,那么就会有很多这种边,只要超过1就能构成边,那么无形当中会占用计算资源,影响SLAM算法的实时性。
这种情况我们会对W权值,做一个阈值的设定,保证边的数量是一个合理的数量,不然会影响后面一系列的方法,对ORB-SLAM3算法而言,处理的最小单位就是关键帧,保证关键帧在合适的数量,同时边也在合适的数量

2、剔除地图点

这篇关于ORB-SLAM3的Local Mapping线程详解的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/539305

相关文章

Linux换行符的使用方法详解

《Linux换行符的使用方法详解》本文介绍了Linux中常用的换行符LF及其在文件中的表示,展示了如何使用sed命令替换换行符,并列举了与换行符处理相关的Linux命令,通过代码讲解的非常详细,需要的... 目录简介检测文件中的换行符使用 cat -A 查看换行符使用 od -c 检查字符换行符格式转换将

详解C#如何提取PDF文档中的图片

《详解C#如何提取PDF文档中的图片》提取图片可以将这些图像资源进行单独保存,方便后续在不同的项目中使用,下面我们就来看看如何使用C#通过代码从PDF文档中提取图片吧... 当 PDF 文件中包含有价值的图片,如艺术画作、设计素材、报告图表等,提取图片可以将这些图像资源进行单独保存,方便后续在不同的项目中使

Android中Dialog的使用详解

《Android中Dialog的使用详解》Dialog(对话框)是Android中常用的UI组件,用于临时显示重要信息或获取用户输入,本文给大家介绍Android中Dialog的使用,感兴趣的朋友一起... 目录android中Dialog的使用详解1. 基本Dialog类型1.1 AlertDialog(

C#数据结构之字符串(string)详解

《C#数据结构之字符串(string)详解》:本文主要介绍C#数据结构之字符串(string),具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录转义字符序列字符串的创建字符串的声明null字符串与空字符串重复单字符字符串的构造字符串的属性和常用方法属性常用方法总结摘

Java中StopWatch的使用示例详解

《Java中StopWatch的使用示例详解》stopWatch是org.springframework.util包下的一个工具类,使用它可直观的输出代码执行耗时,以及执行时间百分比,这篇文章主要介绍... 目录stopWatch 是org.springframework.util 包下的一个工具类,使用它

Java进行文件格式校验的方案详解

《Java进行文件格式校验的方案详解》这篇文章主要为大家详细介绍了Java中进行文件格式校验的相关方案,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录一、背景异常现象原因排查用户的无心之过二、解决方案Magandroidic Number判断主流检测库对比Tika的使用区分zip

Java实现时间与字符串互相转换详解

《Java实现时间与字符串互相转换详解》这篇文章主要为大家详细介绍了Java中实现时间与字符串互相转换的相关方法,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录一、日期格式化为字符串(一)使用预定义格式(二)自定义格式二、字符串解析为日期(一)解析ISO格式字符串(二)解析自定义

springboot security快速使用示例详解

《springbootsecurity快速使用示例详解》:本文主要介绍springbootsecurity快速使用示例,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝... 目录创www.chinasem.cn建spring boot项目生成脚手架配置依赖接口示例代码项目结构启用s

Python中随机休眠技术原理与应用详解

《Python中随机休眠技术原理与应用详解》在编程中,让程序暂停执行特定时间是常见需求,当需要引入不确定性时,随机休眠就成为关键技巧,下面我们就来看看Python中随机休眠技术的具体实现与应用吧... 目录引言一、实现原理与基础方法1.1 核心函数解析1.2 基础实现模板1.3 整数版实现二、典型应用场景2

一文详解SpringBoot响应压缩功能的配置与优化

《一文详解SpringBoot响应压缩功能的配置与优化》SpringBoot的响应压缩功能基于智能协商机制,需同时满足很多条件,本文主要为大家详细介绍了SpringBoot响应压缩功能的配置与优化,需... 目录一、核心工作机制1.1 自动协商触发条件1.2 压缩处理流程二、配置方案详解2.1 基础YAML