ROS下树莓派USB串口通信（具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。）

本文主要是介绍ROS下树莓派USB串口通信（具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

USB端口号和波特率都能通过launch文件配置。 

       manipulator_ros_serial.launch

感觉应该就像apm.launch一样，可以在里面修改指定对应串口和波特率。或者可以命令行启动的时候指定。

摘自：https://www.it610.com/article/1279946651775025152.htm

ROS下树莓派USB串口通信

• c++

    做工程时需要在树莓派进行串口通信。具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。代码编写有两种方法。

    方法一：借助serial库

          1、运行环境为ubuntu，首先安装serial库：

sudo apt-get install serial

          2、配置编写的package中的CMakeLists.txt

                在find_package中添加serial；

          3、给设备的USB端口权限；

          4、代码范例：

               manipulator_ros_serial.cpp

#include 
#include 
#include 
#include #define sBUFFERSIZE 7
unsigned char s_buffer[sBUFFERSIZE]; using namespace std;serial::Serial ser;//trans different serial cmds according to different action_cmd(joystick button)
void write_action_cmd(const std_msgs::Int64& action_cmd){memset(s_buffer,0,sizeof(s_buffer));if( 1 == action_cmd.data ){s_buffer[0] = 0x55;s_buffer[1] = 0x55;s_buffer[2] = 0x05;s_buffer[3] = 0x06;s_buffer[4] = 0x01;s_buffer[5] = 0x01;s_buffer[6] = 0x00;//std::cout<<"cmd has been received and published!!!"<<&std::endl;}ser.write(s_buffer,sBUFFERSIZE);}int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "manipulator_ros_serial_node");ros::NodeHandle nh;ros::NodeHandle nh_private("~");std::string serial_port_;int baudrate_;nh_private.param("serial_port", serial_port_, "/dev/ttyUSB0");nh_private.param("baudrate", baudrate_, 9600);std::cout<<"The serial port is  "<

      5、USB端口号和波特率都能通过launch文件配置。 

       manipulator_ros_serial.launch

  

方法二：借助boost

      1、运行环境为raspbian，raspbian没有serial库；

      2、代码范例

           manipulator_ros.h

#ifndef MANIPULATOR_SERIAL_H_
#define MANIPULATOR_SERIAL_H_
#include 
#include 
#include  
#include 
#include boost::asio::io_service io;
boost::asio::serial_port sp(io);namespace manipulator_serial_namespace{
class ManipulatorSerial{public:ManipulatorSerial();~ManipulatorSerial();ros::Subscriber write_sub;//boost::asio::io_service io;void write_action_cmd(const std_msgs::Int64& action_cmd);};}#endif

       manipulator_serial.cpp

#include #define sBUFFERSIZE 7
unsigned char s_buffer[sBUFFERSIZE];using namespace std;
using namespace  boost::asio;namespace manipulator_serial_namespace{ManipulatorSerial::ManipulatorSerial(){ros::NodeHandle nh;ros::NodeHandle nh_private("~");std::string serial_port_;int baudrate_;nh_private.param("serial_port", serial_port_, "/dev/ttyUSB0");nh_private.param("baudrate", baudrate_, 9600);std::cout<<"The serial port is  "<

      5、USB端口号和波特率都能通过launch文件进行配置。

    manipulator_serial.launch

 

这篇关于ROS下树莓派USB串口通信（具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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