作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结1-基本协议驱动介绍2.2-无人机云台的can 超频开发编程小结

本文主要是介绍作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结1-基本协议驱动介绍2.2-无人机云台的can 超频开发编程小结，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

导：因为云台的配合,无人机可以各种场合,都能执行一大堆任务,云台是无人机之中最重要的外设之一;

1.所采购云台的基本信息

云台ID

帧要求

收发要求

2.开始修改我上个博客所说的demo，进行修改，匹配波特率

（1）我们都知道，can的是5K~1MBPS；现在的设备要求超频到3MHz 使用；

官方给的参数是基于STM32F103的配置：tb1=4，tb2=1，psr=2，can所在总线时钟是36MHz；则波特率计算为：36MHz/（4+1+1）/2=3M bps

我需要在F4上，总线时钟是42MHz，tb1=4，tb2=2，psr=2；波特率=42MHz/（4+2+1）/2=3Mbps

3.初始化配置：

初始化的配置有四个（IO口，can时钟，过滤器初始化，中断初始化），但是中断没有使用；

（1）修改其从设备ID号；

4.收发设置

该设备的收发设置有要求

发送的实质

接收的设置

5.应用和测试

//----------------------------------------新can的云台变量---------------------------------------------------------//
//1.查询0x31================================= 
u8 Check_Roll_Sta[1]={01};	//横滚开关状态查询,返回1-ON，0-OFF
//硬件版本查询0x31
u8 Check_Hard_Vision[1]={1};
//软件版本查询0x32
u8 Check_Sofe_Vision[1]={1};
//电量查询0x33
u8 Check_PM[1]={0x01};		//电量查询，返回电量百分比和电压值
//模式查询0x34
u8 Check_mode[1]={0};		//模式查询,正常返回1，2，3，4
//横滚开关状态查询0x35
u8 Check_Py_state[1]={0x34};	//py状态查询,正常返回0,1//2.控制0x21=======================================
u8 Ctl_OFF[2]={0x02,0x07};	//控制云台关机
u8 Ctl_ON[2] ={0x01,0x06};			//控制云台开机
u8 Ctrl_Lock_Head[2]={0,0x08};	//锁头模式设置，成功会返回0x0800
u8 Ctrl_Horizontal_follow[2]={0x01,0x08};//水平跟随模式设置，成功会返回0x0801
u8 Ctrl_Full_follow[2]={0x02,0x08};	//全跟随模式设置，成功会返回0x0802
u8 Ctrl_Roll_follow[2]={0x03,0x08};	//横滚跟随模式设置，成功会返回0x0803
//姿态控制0x22======================================
u8 Ctrl_Yaw_Pitch[4]={0,0, 0,0};//前两个yaw控制AD值，后两个为pitch控制ad值，无返回；//3.校准0x11=======================calibration
u8 Cal_GYRO[2]={0x01,0x0};	//第二位：1-开始，0-结束 陀螺仪零点校准
u8 Cal_ADC[2]={0x04,0x0};		//第二位：1-开始，0-结束 ADC校准
u8 Cal_ACC[2]={0x05,0}; 		//第二位：1-开始，0-结束  加速度校准（自动翻转）//4.配置0x13========================
u8 Set_follow[5]={01,0x32,0x32,0x0F,0x0F};	//第2-5位分别表示：水平跟随速度（0~100）默认50，上下跟随速度（0~100）默认50，水平跟随死区（0~30）默认15	上下跟随死区（0~30）默认15
u8 Set_PID[2] ={0x02,0x02};									//Pid等级（n）,具体数值，未说明
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------//