记录交叉编译ROS放到RK3326板上运行遇到的问题及解决办法

本文主要是介绍记录交叉编译ROS放到RK3326板上运行遇到的问题及解决办法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

首先需要准备好Rockchip Linux SDK。在SDK里的docs文件夹里有编译ros的操作文档(Rockchip_Instruction_Linux_ROS_CN.pdf)。按照里面的操作配置ros版本为kinetic以及添加beginner_tutorials测试包。
其他的一些操作可以参考docs文件夹中的Rockchip_Developer_Guide_Linux_Software_CN.pdf文档。

其中编译使用的工具链也可以配置。具体页面如下:
在这里插入图片描述

编译时出现的问题

1.编译时可能出现本机缺少一些编译时会使用到的工具。在编译前需按照Rockchip_Developer_Guide_Linux_Software_CN.pdf文档的描述安装。例如下面的安装语句:
操作系统安装好后,且用户已自行配置好网络环境,则可继续如下步骤完成相关软件包的安装。

  1. apt-get update
    $ sudo apt-get update
  2. 安装 Kernel 及 U-Boot 编译需要依赖的软件包
    sudo apt-get install git-core gnupg flex bison gperf build-essential zip curl
    zlib1g-dev gcc-multilib g+±multilib libc6-dev-i386 lib32ncurses5-dev
    x11proto-core-dev libx11-dev lib32z1-dev ccache libgl1-mesa-dev libxml2-utils
    xsltproc unzip device-tree-compiler liblz4-tool
  3. 安装 Buildroot 编译需要依赖的软件包
    sudo apt-get install libfile-which-perl sed make binutils gcc g++ bash patch gzip
    bzip2 perl tar cpio python unzip rsync file bc libmpc3 git repo texinfo pkg-config cmake
    tree texinfo
    若编译遇到报错,可以视报错信息,安装对应的软件包。

2.出现了下面的错误。Python应该是有2.7的版本才对。

CMake Error at /home/kevin/rk3326_full/buildroot/output/rockchip_rk3326_64/host/share/cmake-3.8/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:137 (message):
Could NOT find PythonInterp: Found unsuitable version “1.4”, but required
is at least “2” (found
这里找不到合适的Python版本。
我在FindPythonIterp.cmake文件中直接设置了Python 的绝对路径。可以编译过去了。如下图所示:在这里插入图片描述

3.链接ros其他库时报错。
编译rosconsole包时需要链接librostime.so。但是链接时找到了本机/opt/ros/kinetic/lib中的librostime.so。格式不一样导致错误。在/home/kevin/rk3326_full/buildroot/output/rockchip_rk3326_64/build/rostime-0.6.11/rostime/devel/lib中找到librostime.so,放到本机的/opt/ros/kinetic/lib中。然后可编译通过。当然需要把原来的本机的librostime.so备份好。编译完后恢复。

4.修改ros包的版本。
我发现SDK中ROS包visualization_msgs的版本比较低。与我电脑安装的kinetic版本里的visualization_msgs版本不一致。导致rk3326板和电脑rviz通讯时该消息接收不到。并报下面的错误:have datatype/md5sum [visualization_msgs/Marker/4048c9de2a16f4ae8e0538085ebf1b97], but our version has [visualization_msgs/Marker/18326976df9d29249efc939e00342cde]。可以判断是两端的消息版本不一致。

需要在/home/kevin/rk3326_full/buildroot/package/rockchip/ros/common-msgs目录中,在各个mk文件中修改版本号。
在这里插入图片描述
上面文件夹中的每一个包中都有一个mk文件,修改里面的版本号,编译时就会下载对应的版本。版本号可以到对应的github仓库上去找最新的版本。

需要注意的是,里面有一个hash文件,其中的md5值需要与版本号对应。不对应会任务包有问题而不编译。可以直接删掉hash文件。或者在hash文件中修改好版本号。等报错时会提示正确的md5值。然后把正确的md5值修改进各个包的hash文件即可。
在这里插入图片描述

5.添加自己的ros功能包
添加的方法参考Rockchip_Instruction_Linux_ROS_CN.pdf即可。只是填写依懒时要注意书写格式。格式不对会报错。
在这里插入图片描述
上面的std-msgs是中间横杆。std_msgs这样是错误的。如果要依懒geometry_msgs,需要写成geometry-msgs。

关注公众号《首飞》回复“机器人”获取精心推荐的C/C++,Python,Docker,Qt,ROS1/2等机器人行业常用技术资料。

这篇关于记录交叉编译ROS放到RK3326板上运行遇到的问题及解决办法的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/470685

相关文章

Spring Boot中JSON数值溢出问题从报错到优雅解决办法

《SpringBoot中JSON数值溢出问题从报错到优雅解决办法》:本文主要介绍SpringBoot中JSON数值溢出问题从报错到优雅的解决办法,通过修改字段类型为Long、添加全局异常处理和... 目录一、问题背景:为什么我的接口突然报错了?二、为什么会发生这个错误?1. Java 数据类型的“容量”限制

关于MongoDB图片URL存储异常问题以及解决

《关于MongoDB图片URL存储异常问题以及解决》:本文主要介绍关于MongoDB图片URL存储异常问题以及解决方案,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐... 目录MongoDB图片URL存储异常问题项目场景问题描述原因分析解决方案预防措施js总结MongoDB图

SpringBoot项目中报错The field screenShot exceeds its maximum permitted size of 1048576 bytes.的问题及解决

《SpringBoot项目中报错ThefieldscreenShotexceedsitsmaximumpermittedsizeof1048576bytes.的问题及解决》这篇文章... 目录项目场景问题描述原因分析解决方案总结项目场景javascript提示:项目相关背景:项目场景:基于Spring

解决Maven项目idea找不到本地仓库jar包问题以及使用mvn install:install-file

《解决Maven项目idea找不到本地仓库jar包问题以及使用mvninstall:install-file》:本文主要介绍解决Maven项目idea找不到本地仓库jar包问题以及使用mvnin... 目录Maven项目idea找不到本地仓库jar包以及使用mvn install:install-file基

Python如何精准判断某个进程是否在运行

《Python如何精准判断某个进程是否在运行》这篇文章主要为大家详细介绍了Python如何精准判断某个进程是否在运行,本文为大家整理了3种方法并进行了对比,有需要的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录一、为什么需要判断进程是否存在二、方法1:用psutil库(推荐)三、方法2:用os.system调用

usb接口驱动异常问题常用解决方案

《usb接口驱动异常问题常用解决方案》当遇到USB接口驱动异常时,可以通过多种方法来解决,其中主要就包括重装USB控制器、禁用USB选择性暂停设置、更新或安装新的主板驱动等... usb接口驱动异常怎么办,USB接口驱动异常是常见问题,通常由驱动损坏、系统更新冲突、硬件故障或电源管理设置导致。以下是常用解决

Mysql如何解决死锁问题

《Mysql如何解决死锁问题》:本文主要介绍Mysql如何解决死锁问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录【一】mysql中锁分类和加锁情况【1】按锁的粒度分类全局锁表级锁行级锁【2】按锁的模式分类【二】加锁方式的影响因素【三】Mysql的死锁情况【1

SpringBoot内嵌Tomcat临时目录问题及解决

《SpringBoot内嵌Tomcat临时目录问题及解决》:本文主要介绍SpringBoot内嵌Tomcat临时目录问题及解决,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,... 目录SprinjavascriptgBoot内嵌Tomcat临时目录问题1.背景2.方案3.代码中配置t

SpringBoot使用GZIP压缩反回数据问题

《SpringBoot使用GZIP压缩反回数据问题》:本文主要介绍SpringBoot使用GZIP压缩反回数据问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录SpringBoot使用GZIP压缩反回数据1、初识gzip2、gzip是什么,可以干什么?3、Spr

Java使用SLF4J记录不同级别日志的示例详解

《Java使用SLF4J记录不同级别日志的示例详解》SLF4J是一个简单的日志门面,它允许在运行时选择不同的日志实现,这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用SLF4J记录不同级别日志,感兴趣的可以了解下... 目录一、SLF4J简介二、添加依赖三、配置Logback四、记录不同级别的日志五、总结一、SLF4J