TCPIP控制优傲机械臂（C++）

整理之前写的一部分代码无意间发现之前写的这个通过以太网控制UR3机械臂的小Demo,这里放出来供大家参考。

主要写了两个模块：

1.TCPIP部分负责发送指令的部分（也就是发送指令和机械臂控制面板的部分）//接受的部分这里还没写

2.对string指令进行了改写，变成了方便调用的函数形式。（MoveJ）

下面就是简单粗暴的粘代码过程了：

在写的过程中还遇到了不少问题，已经记不太清了，有疑问欢迎评论留言，一起探讨咯~

//@author zmdsjtu@163.com
//2016-12-02
//博客地址:http://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/53432177
#define _WINSOCK_DEPRECATED_NO_WARNINGS
#include <WINSOCK2.H>   
#include <stdio.h>     
#include <string>
#include<iostream>
#include<sstream>
//定义程序中使用的常量      
#define SERVER_ADDRESS "192.168.137.2" //服务器端IP地址      
#define PORT           30002         //服务器的端口号      
#define MSGSIZE        1024         //收发缓冲区的大小      
#pragma comment(lib, "ws2_32.lib")      
using namespace std;
string 生成控制指令(float 参数1, float 参数2, float 参数3, float 参数4, float 参数5, float 参数6, float 速度, float 加速度);
string int2str(const float &int_temp);
SOCKET 初始化();
int main()
{SOCKET sClient = 初始化();string 	输入;输入 = 生成控制指令(-0.5405182705025187, -1.7, -1.316631037266588, -2.2775736604458237, 3.3528323423665642, -1.2291967454894914, 1.3962634015954636, 1.0471975511965976);send(sClient, 输入.c_str(), strlen(输入.c_str()), 0); Sleep(3000);输入 = 生成控制指令(-0.5405182705025187, -1.7, 1.316631037266588, -2.2775736604458237, 3.3528323423665642, -1.2291967454894914, 1.3962634015954636, 1.0471975511965976);send(sClient, 输入.c_str(), strlen(输入.c_str()), 0);Sleep(3000);closesocket(sClient);WSACleanup();system("pause");return 0;
}string 生成控制指令(float 参数1, float 参数2, float 参数3, float 参数4, float 参数5, float 参数6, float 加速度, float 速度)
{string 指令 = "movej([";指令 += int2str(参数1);指令 += ",";指令 += int2str(参数2);指令 += ",";	指令 += int2str(参数3);指令 += ",";	指令 += int2str(参数4);指令 += ",";	指令 += int2str(参数5);指令 += ",";	指令 += int2str(参数6);指令 += "],a=";指令 += int2str(加速度);指令 += ",v=";指令 += int2str(速度);指令 += ")\n";return 指令;}
string int2str(const float &int_temp)
{string string_temp;stringstream stream;stream << int_temp;string_temp = stream.str();   //此处也可以用 stream>>string_temp  return string_temp;
}
SOCKET 初始化() {//@author zmdsjtu@163.com//2016-12-02WSADATA wsaData;//连接所用套节字      SOCKET sClient;//保存远程服务器的地址信息      SOCKADDR_IN server;//收发缓冲区      // Initialize Windows socket library      WSAStartup(0x0202, &wsaData);// 创建客户端套节字      sClient = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP); //AF_INET指明使用TCP/IP协议族；      //SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP具体指明使用TCP协议      // 指明远程服务器的地址信息(端口号、IP地址等)      memset(&server, 0, sizeof(SOCKADDR_IN)); //先将保存地址的server置为全0      server.sin_family = PF_INET; //声明地址格式是TCP/IP地址格式      server.sin_port = htons(PORT); //指明连接服务器的端口号，htons()用于 converts values between the host and network byte order      server.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_ADDRESS);      connect(sClient, (struct sockaddr *) &server, sizeof(SOCKADDR_IN));      																	   return sClient;}

利用上述代码做的一个小Demo如下：

具体描述见博客：http://blog.csdn.net/zmdsjtu/article/details/53201402

最后祝大家使用机械臂愉快~