本文主要是介绍autoware 中的path following，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
今天早上一直在跑路径规划的程序，不过当时没弄好，阴错阳差却弄好了路径跟随的问题。
记录一下今天早上跑的步骤：
1 点击Ref ，加载bag文件，但是不play
2 RViz加载autoware中的default.rviz文件，
3 map 选择 point map 和vector map 进行加载，还有tf文件，点击play，pause
4 computing 选择 vel_pose_connect和way_planner,点击pause，等几秒钟，时间由电脑性能决定，再点一次，后来会出现红线，这就是道路
5 在红线上分别用2D Pose Estimate和2DNav Goal选取起始点和终点，然后用pause一次（路径要在一条路线上，可以转弯，但不可以选两条不同路线上的点，否则不出蓝线），会出现蓝线
6 点击twist_filter,wf_simlator,再pause一次
7 用2DpOSE eSTIMATE 选取一个点作为起始点，然后点dp_planner,ff_waypoint_follow,再pause一次
8 点pure_pubuilt ,再pause，车辆就会开始行使。
这篇关于autoware 中的path following的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
