RT-Thread Hoist_Motor PID

2023-11-22 08:44
文章标签 thread pid rt motor hoist

本文主要是介绍RT-Thread Hoist_Motor PID，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

本节介绍的是一个举升电机，顾名思义，通过转轴控制物体升降，为双通道磁性译码器，利用电调进行操控，具体驱动类似于大学期间最大众的SG180°舵机，在一定的频率下，通过调制脉宽进行控制。
在这里插入图片描述

设备介绍

  • 具体实控
    例如在50Hz情况下，即周期为20ms
    ①驱动信号区间： 区间一(0.5ms-1.5ms )和区间二(1.5ms-2.5ms ) （注意都是开区间且存在死区）
    ②其中区间一和区间二分别表示不同的方向运动，例区间一表示正方向，则区间二表示反方向。
    ③旋转速度呈现为“ V ” 字形，即0.5ms和2.5ms分别表示为正反方向的最快速度，1.5ms左右分别表示正反方向的最慢速度。其中小于等于0.5ms时、1.5ms时和大于等于2.5ms时电机都保持停转状态。

  • 电调引线
    再看电调引线，可注意 分别有7根线，如上图，其中粗线有四根，红黑两根线为电源线，这里接24V，还有两根黄蓝接电机，控制电机不同转向；细线有三根，分别是红黑白，其中红黑为电源线，输出5V，可选择是否需要给MCU供电，黑线接地，白色线为PWM信号输入线，接收MCU发过来的信号进而控制电机转动。

  • 电机引线
    如上图，电机有6根线，跟大众使用的编码器电机无差别，两根电机引线+两根编码器电源线+AB相

  • PID
    由于前几节中已介绍pwm的基本使用，这里就不再介绍，下面我直接介绍我的PID设计
    ①首先在主函数中对PID进行初始化，即设置目标数、比例积分微分常数、输出限幅、积分限幅。
    ②在定时器中断中对旋转产生的脉冲进行采样，然后进行PID运算，将输出信号传入电调。
    ③在P、I、D参数调节中，我习惯先调I，将P和D置0，从小–>大调，观察电机变化，这里我使用的是一个上位机软件VOFA，串口协议，通过上传指定数据，可以很好的观察波形变化，可发现 它呈现出一个缓慢上升的波形，这时可以对I进行放大，加快上升速度，我的调节是：调至I能很好的达到目标点，且在第一次达到目标点时，可以让它超出适量值，再对比左右部分数值，发现这个点的I值达到目标点的速度更快，则这个点就是我要的I值。然后再对P进行调节，也可以选择从小–>大调，P可以很好的反馈出控制器对电机的控制速度，即加大对目标值的反应，具体调节方法同I。最后在对D进行调节（对于一般的控制，PI两个参数足以满足需求，如果最后完美，可再选择D），D表现为误差变化率的变化，可以抑制电机的超调等，对于D，你可以用某物体人为的阻挡电机转动，观察电机变化，例如你提供足够大的阻力，电机肯定会直接拉满，这时观察电机再次回到目标点的时间。

软件设计

  • 1. 设备初始化
/************************** Uart ************************************/
void Uart_Init(void)
{char str[] = "hello RT-Thread!\r\n";/* step1：查找串口设备 */serial = rt_device_find(SAMPLE_UART_NAME);/* step2：修改串口配置参数 */config.baud_rate = BAUD_RATE_115200;        //修改波特率为 115200config.data_bits = DATA_BITS_8;           //数据位 8config.stop_bits = STOP_BITS_1;           //停止位 1config.bufsz     = 128;                   //修改缓冲区 buff size 为 128config.parity    = PARITY_NONE;           //无奇偶校验位/* step3：控制串口设备。通过控制接口传入命令控制字，与控制参数 */rt_device_control(serial, RT_DEVICE_CTRL_CONFIG, &config);/* step4：打开串口设备。以中断接收及轮询发送模式打开串口设备 */rt_device_open(serial, RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
}/************************** Timer ************************************/
void Timer_Init(void)
{rt_hwtimer_mode_t mode;            /* 定时器模式  */rt_hwtimerval_t timeout_s;         /* 定时器超时值  */rt_uint32_t freq = 1000000;       /* 计数频率  */// 使用前必须先手动打开时钟__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();/* 查找定时器设备 */hw_dev = rt_device_find(HWTIMER_DEV_NAME);if (hw_dev == RT_NULL){rt_kprintf("hwtimer sample run failed! can't find %s device!\n", HWTIMER_DEV_NAME);}/* 以读写方式打开设备 */rt_err_t ret = rt_device_open(hw_dev, RT_DEVICE_OFLAG_RDWR);if (ret != RT_EOK){rt_kprintf("open %s device failed!\n", HWTIMER_DEV_NAME);}/* 设置超时回调函数 */rt_device_set_rx_indicate(hw_dev, Timer3_Out);/* 设置计数频率(若未设置该项，默认为1Mhz 或 支持的最小计数频率) */rt_device_control(hw_dev, HWTIMER_CTRL_FREQ_SET, &freq);/* 设置模式为周期性定时器（若未设置，默认是HWTIMER_MODE_ONESHOT）*/mode = HWTIMER_MODE_PERIOD;ret = rt_device_control(hw_dev, HWTIMER_CTRL_MODE_SET, &mode);if (ret != RT_EOK){rt_kprintf("set mode failed! ret is :%d\n", ret);}/* 设置定时器超时值为2s并启动定时器 */timeout_s.sec = 0;      /* 秒 */timeout_s.usec = 40000;     /* 微秒 */if (rt_device_write(hw_dev, 0, &timeout_s, sizeof(timeout_s)) != sizeof(timeout_s)){rt_kprintf("set timeout value failed\n");}
}/************************** PWM ************************************/
void PWM_Init(void)
{/* 查找设备 */pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find(PWM_DEV_NAME);if (pwm_dev == RT_NULL){rt_kprintf("pwm sample run failed! can't find %s device!\n", PWM_DEV_NAME);}/* 使能设备 */rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL1);/* 设置PWM周期和脉冲宽度 */rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL1, period, pulse);
}/************************** Encoder ************************************/
void Encoder_Init(void)
{/* 查找脉冲编码器设备 */pulse_encoder_dev = rt_device_find(PULSE_ENCODER_DEV_NAME);if (pulse_encoder_dev == RT_NULL){rt_kprintf("pulse encoder sample run failed! can't find %s device!\n", PULSE_ENCODER_DEV_NAME);}/* 以只读方式打开设备 */rt_err_t ret = rt_device_open(pulse_encoder_dev, RT_DEVICE_OFLAG_RDONLY);if (ret != RT_EOK){rt_kprintf("open %s device failed!\n", PULSE_ENCODER_DEV_NAME);}
}
  • 2. 以下为位置式PID计算，可供参考
PID_VAR_TYPE Position_PID_Cal(PID * s_PID,PID_VAR_TYPE now_point)
{s_PID->LastResult = s_PID->Result;                 // 简单赋值运算//误差计算s_PID->Error = s_PID->SetPoint - now_point;s_PID->SumError += s_PID->Error;                            //积分误差累加//积分限幅PID_VAR_TYPE IOutValue = s_PID->SumError * s_PID->Integral;if(IOutValue > s_PID->IntegralMax)IOutValue = s_PID->IntegralMax;else if(IOutValue < s_PID->IntegralMin)IOutValue = s_PID->IntegralMin;//PID计算s_PID->Result =  s_PID->Proportion  *  s_PID->Error                          // 比例项+ IOutValue                                                     // 积分项+ s_PID->Derivative  * (s_PID->Error - s_PID->LastError);     // 微分项s_PID->PrevError = s_PID->LastError;                               // 简单赋值运算s_PID->LastError = s_PID->Error;                       // 简单赋值运算//输出限幅if(s_PID->Result > s_PID->OutMax)s_PID->Result = s_PID->OutMax;else if(s_PID->Result < s_PID->OutMin)s_PID->Result = s_PID->OutMin;return s_PID->Result;
}
  • 3. VOFA
    正如上面所介绍的一个上位机软件，可观察PID波形变化，协助开发，具体协议如下所示：
void SendDatatoVoFA(rt_uint8_t byte[],float v_real)
{rt_uint8_t t_test=0;//四位发送rt_uint8_t send_date[4]={0};//发送数据Float_to_Byte(v_real,byte);  //类型转换for(t_test=0;t_test<4;t_test++){rt_device_write(serial, 0, &byte[t_test], 1);}send_date[0]=0X00;send_date[1]=0X00;send_date[2]=0X80;send_date[3]=0X7f;for(t_test=0;t_test<4;t_test++){rt_device_write(serial, 0, &send_date[t_test], 1);}
}
  • 4. 在定时器中断不断进行PID计算，并输出PWM信号
static rt_err_t Timer3_Out(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{    rt_device_read(pulse_encoder_dev, 0, &count, 1);  /* 读取脉冲编码器计数值 */rt_int32_t out=Position_PID_Cal(&pid1,count);rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL1, period, out);rt_kprintf("%d - %d\n",count,out);SendDatatoVoFA(byte,count);   //发送到vofa上位机，查看波形rt_device_control(pulse_encoder_dev, PULSE_ENCODER_CMD_CLEAR_COUNT, RT_NULL);/* 清空脉冲编码器计数值 */return 0;
}

这篇关于RT-Thread Hoist_Motor PID的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/408925。

相关文章

Thread如何划分为Warp?

Thread如何划分为Warp?

1 .Thread如何划分为Warp? https://jielahou.com/code/cuda/thread-to-warp.html  Thread Index和Thread ID之间有什么关系呢？（线程架构参考这里：CUDA C++ Programming Guide (nvidia.com)open in new window） 1维的Thread Index，其Thread
阅读更多...
RT-Thread（Nano版本）的快速移植（基于NUCLEO-F446RE）

RT-Thread（Nano版本）的快速移植（基于NUCLEO-F446RE）

目录 概述 1 RT-Thread 1.1 RT-Thread的版本  1.2 认识Nano版本 2 STM32F446U上移植RT-Thread  2.1 STM32Cube创建工程 2.2 移植RT-Thread 2.2.1 安装RT-Thread Packet  2.2.2 加载RT-Thread 2.2.3 匹配相关接口 2.2.3.1 初次编译代码  2.2.3.
阅读更多...
Matlab/Simulink和AMEsim联合仿真（以PSO-PID算法为例）

Matlab/Simulink和AMEsim联合仿真（以PSO-PID算法为例）

目录 安装软件和配置环境变量 Matlab/Simulink和AMEsim联合仿真详细流程 非常重要的一点 Simulink模型和AMEsim模型用S-Function建立连接 从AMEsim软件打开Matlab Matlab里的设置 Matlab的.m文件修改（对于PSO-PID算法） 运行程序 我印象中好像做过Matlab/Simulink和AMEsim联合仿真的分享似的
阅读更多...
目标检测-RT-DETR

目标检测-RT-DETR

RT-DETR (Real-Time Detection Transformer) 是一种结合了 Transformer 和实时目标检测的创新模型架构。它旨在解决现有目标检测模型在速度和精度之间的权衡问题，通过引入高效的 Transformer 模块和优化的检测头，提升了模型的实时性和准确性。RT-DETR 可以直接用于端到端目标检测，省去了锚框设计，并且在推理阶段具有较高的速度。 RT-DET
阅读更多...
GTK中创建线程函数g_thread_new和g_thread_create的区别

GTK中创建线程函数g_thread_new和g_thread_create的区别

使用GThread函数，需要引用glib.h头文件。 这两个接口的核心区别就是  g_thread_create 是旧的接口，现在已经不使用了，而g_thread_new是新的接口，建议使用。 g_thread_create： g_thread_create has been deprecated since version 2.32 and should not be used in n
阅读更多...
Windows11上使用WSL2，提示：系统尚未使用systemd作为初始化系统(PID 1)启动

Windows11上使用WSL2，提示：系统尚未使用systemd作为初始化系统(PID 1)启动

前言 略 报错信息 System has not been booted with systemd as init system (PID 1). Can't operate. Failed to connect to bus: Host is down 解决方法 使用如下命令 # windows终端，执行如下命令wsl --update# 登录ubuntu系统，执行如下命令s
阅读更多...
基于 rt-thread的I2C操作EEPROM(AT24C02)

基于 rt-thread的I2C操作EEPROM(AT24C02)

一、AT24C02 The AT24C01A/02/04/08A/16A provides 1024/2048/4096/8192/16384 bits of serial electrically erasable and programmable read-only memory (EEPROM) organized as 128/256/512/1024/2048 words of 8 b
阅读更多...
[项目][CMP][Thread Cache]详细讲解

[项目][CMP][Thread Cache]详细讲解

目录 1.设计&结构2.申请内存3.释放内存4.框架 1.设计&结构 Thread Cache是哈希桶结构，每个桶是一个按桶位置映射大小的内存块对象的自由链表 每个线程都会有一个Thread Cache对象，这样每个线程在这里获取对象和释放对象时是无锁的 TLS – Thread Local Strorage Linux gcc下TLSWindows vs下TLS
阅读更多...
线程池工具类——Thread学习笔记

线程池工具类——Thread学习笔记

记录一下线程池工具类： /*** 线程池工具类* @author lixiang* @date 2018年10月10日 - 11:10* @history 2018年10月10日 - 11:10 lixiang create.*/public class ThreadPoolHelper {private static final Logger logger = LoggerFactory.g
阅读更多...
模拟线程死锁——Thread学习笔记

模拟线程死锁——Thread学习笔记

记录一下之前写过的一段模拟死锁的代码： /*** 模拟死锁** @author lixiang* @date 2018年10月12日 - 9:51* @history 2018年10月12日 - 9:51 lixiang create.*/public class HoldLockDemo {private static Object[] lock = new Object[10];priv
阅读更多...

Copyright China编程 23002807@qq.com

沪ICP备2023033072号-2