基于STM32F407单片机对双直流电机的pid闭环控制(有代码)

2023-11-22 05:40

本文主要是介绍基于STM32F407单片机对双直流电机的pid闭环控制(有代码),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

直流电机简介

直流电动机是将直流电能转换为机械能的电动机。因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用。直流电动机按励磁方式分为永磁、他励和自励3类,其中自励又分为并励、串励和复励3种。
当直流电源通过电刷向电枢绕组供电时,电枢表面的N极下导体可以流过相同方向的电流,根据左手定则导体将受到逆时针方向的力矩作用;电枢表面S极下部分导体也流过相同方向的电流,同样根据左手定则导体也将受到逆时针方向的力矩作用。这样,整个电枢绕组即转子将按逆时针旋转,输入的直流电能就转换成转子轴上输出的机械能。由定子和转子组成,定子:基座,主磁极,换向极,电刷装置等;转子(电枢):电枢铁心,电枢绕组,换向器,转轴和风扇等。
在这里插入图片描述

PWM调速方法

在步进电机控制系统中可以通过输人PWM波的方法来对步进电动的运动进行控制。PWM波的产生可以通过时钟频率、自动重装值等参数进行设置,从而调节PWM波的占空比和输出频率。
脉冲宽度调制(PWM),是英文“Pulse Width Modulation” 的缩写,简称脉宽调制,是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。简单一点,就是对脉冲宽度的控制, PWM 原理如图:在这里插入图片描述
我们假定定时器工作在向上计数 PWM模式,且当 CNT小于CCRx 时,输出 0,当 CNT大于等于CCRx 时输出 1。那么就可以得到如上的 PWM示意图:当 CNT 值小于 CCRx 的时候, IO 输出低电平(0),当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候,IO 输出高电平(1),当 CNT 达到 ARR 值的时候,重新归零,然后重新向上计数,依次循环。改变 CCRx 的值,就可以改变 PWM 输出的占空比,改变 ARR 的值,就可以改变 PWM 输出的频率,这就是 PWM 输出的原理。
通过控制脉冲占空比来改变电机的电枢电压.改变占空比的方法有3种:(1)定宽调频法,这种方法是保持t1不变,只改变t2,这样周期(T或频率)也随之改变;(2)调宽调频法,保持t1不变,而改变t2,这样也使周期T(或频率)改变;(3)定频调宽法,这种方法是使周期(T或频率)不变,而同时改变t1和t2.由于前两利,方法都改变了周期(或频率),当控制频率与系统的固有频率接近时,将会引起振荡,用的比较少,因此本系统用的是定频调宽法.在脉冲作用下,当电机通电时,速度增加.电机断电时,速度逐渐减小.只要按一定规律,改变通断电时间,即可实现对电机的转速控制。

电机选型

电机选的是——德力电机DGX42BLDC4260直流无刷行星减速电机大扭力马达。
在这里插入图片描述
品牌: DELI MOTOR
型号: DGX42BLDC4260
产地: 中国大陆
电源方式: 直流电
电压: 36V
电压: DC 12V/24V
功率: 30W
级数: 1/2/3/4
刹车: 自带线控电磁刹车(蓝色引线)
极数: 24极12对极(即1圈12个脉冲…)
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

电机实验平台的搭建

运用STM32F407定时器TIM2和TIM4的PWM功能分别驱动两个直流电机运动;运用串口通信将电机的实时转速反馈到PC上位机上,可利用串口调试助手获取实验数据;通过编码器对电机进行闭环控制,可将电机的实时转速反馈给主控芯片。
在这里插入图片描述

运用STM32F407定时器TIM2和TIM4的PWM功能分别驱动两个直流电机运动

,相关代码如下:

void TIM2_IRQHandler(void)  
{static uint32_t last_rising_1 = 0;if(TIM2->SR&TIM_FLAG_Update)	// 溢出中断{// 溢出中断的处理CountFlags1++;}if(TIM2->SR&TIM_FLAG_CC1){// 正确捕获uint32_t tempccr = TIM2->CCR1;uint32_t correctCount = 0;if (CountFlags1 == 0){correctCount = tempccr - last_rising_1;last_rising_1 = tempccr;}else{correctCount = 0xffff * CountFlags1  - last_rising_1 + tempccr;last_rising_1 = tempccr;CountFlags1 = 0;}if(correctCount != 0)MotorFrequency_1 = 8 * 2000000 / correctCount;}TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1);	  
}void TIM4_IRQHandler(void)  
{static uint32_t last_rising_2 = 0;if(TIM4->SR&TIM_FLAG_Update)	// 溢出中断{// 溢出中断的处理CountFlags2++;}if(TIM4->SR&TIM_FLAG_CC1){// 正确捕获uint32_t tempccr = TIM4->CCR1;uint32_t correctCount = 0;if (CountFlags2 == 0){correctCount = tempccr - last_rising_2;last_rising_2 = tempccr;}else{correctCount = 0xffff * CountFlags2  - last_rising_2 + tempccr;last_rising_2 = tempccr;	CountFlags2 = 0;}if(correctCount != 0)MotorFrequency_2 = 8 * 2000000 / correctCount;}TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1);  
}
/*函数:定时器2、3、4通道1输入捕获配置,把定时器2、3、4配置成计数器模式,选择外部时钟为外部时钟1模式
*/
void wheel_init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);  //使能GPIOA、GPIOB时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2  | RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	//使能TIM2.3.4时钟/*TIM2_CH1 -- PA5 /  TIM3_CH1 -- PA6  / TIM4_CH1 -- PB6*/GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure

这篇关于基于STM32F407单片机对双直流电机的pid闭环控制(有代码)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/407917

相关文章

Java的栈与队列实现代码解析

《Java的栈与队列实现代码解析》栈是常见的线性数据结构,栈的特点是以先进后出的形式,后进先出,先进后出,分为栈底和栈顶,栈应用于内存的分配,表达式求值,存储临时的数据和方法的调用等,本文给大家介绍J... 目录栈的概念(Stack)栈的实现代码队列(Queue)模拟实现队列(双链表实现)循环队列(循环数组

使用Java将DOCX文档解析为Markdown文档的代码实现

《使用Java将DOCX文档解析为Markdown文档的代码实现》在现代文档处理中,Markdown(MD)因其简洁的语法和良好的可读性,逐渐成为开发者、技术写作者和内容创作者的首选格式,然而,许多文... 目录引言1. 工具和库介绍2. 安装依赖库3. 使用Apache POI解析DOCX文档4. 将解析

C++使用printf语句实现进制转换的示例代码

《C++使用printf语句实现进制转换的示例代码》在C语言中,printf函数可以直接实现部分进制转换功能,通过格式说明符(formatspecifier)快速输出不同进制的数值,下面给大家分享C+... 目录一、printf 原生支持的进制转换1. 十进制、八进制、十六进制转换2. 显示进制前缀3. 指

使用Python实现全能手机虚拟键盘的示例代码

《使用Python实现全能手机虚拟键盘的示例代码》在数字化办公时代,你是否遇到过这样的场景:会议室投影电脑突然键盘失灵、躺在沙发上想远程控制书房电脑、或者需要给长辈远程协助操作?今天我要分享的Pyth... 目录一、项目概述:不止于键盘的远程控制方案1.1 创新价值1.2 技术栈全景二、需求实现步骤一、需求

Java中Date、LocalDate、LocalDateTime、LocalTime、时间戳之间的相互转换代码

《Java中Date、LocalDate、LocalDateTime、LocalTime、时间戳之间的相互转换代码》:本文主要介绍Java中日期时间转换的多种方法,包括将Date转换为LocalD... 目录一、Date转LocalDateTime二、Date转LocalDate三、LocalDateTim

jupyter代码块没有运行图标的解决方案

《jupyter代码块没有运行图标的解决方案》:本文主要介绍jupyter代码块没有运行图标的解决方案,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录jupyter代码块没有运行图标的解决1.找到Jupyter notebook的系统配置文件2.这时候一般会搜索到

Python通过模块化开发优化代码的技巧分享

《Python通过模块化开发优化代码的技巧分享》模块化开发就是把代码拆成一个个“零件”,该封装封装,该拆分拆分,下面小编就来和大家简单聊聊python如何用模块化开发进行代码优化吧... 目录什么是模块化开发如何拆分代码改进版:拆分成模块让模块更强大:使用 __init__.py你一定会遇到的问题模www.

springboot循环依赖问题案例代码及解决办法

《springboot循环依赖问题案例代码及解决办法》在SpringBoot中,如果两个或多个Bean之间存在循环依赖(即BeanA依赖BeanB,而BeanB又依赖BeanA),会导致Spring的... 目录1. 什么是循环依赖?2. 循环依赖的场景案例3. 解决循环依赖的常见方法方法 1:使用 @La

使用C#代码在PDF文档中添加、删除和替换图片

《使用C#代码在PDF文档中添加、删除和替换图片》在当今数字化文档处理场景中,动态操作PDF文档中的图像已成为企业级应用开发的核心需求之一,本文将介绍如何在.NET平台使用C#代码在PDF文档中添加、... 目录引言用C#添加图片到PDF文档用C#删除PDF文档中的图片用C#替换PDF文档中的图片引言在当

C#使用SQLite进行大数据量高效处理的代码示例

《C#使用SQLite进行大数据量高效处理的代码示例》在软件开发中,高效处理大数据量是一个常见且具有挑战性的任务,SQLite因其零配置、嵌入式、跨平台的特性,成为许多开发者的首选数据库,本文将深入探... 目录前言准备工作数据实体核心技术批量插入:从乌龟到猎豹的蜕变分页查询:加载百万数据异步处理:拒绝界面