本文主要是介绍PCL下三维线形点云的B样条插值开发流程example，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
好多有关B样条插值的博客写的只是部分内容，一上来就是基函数，没有写整个pipeline，一开始看的我是一脸懵逼，我大概梳理一下开发过程，细节不讲，注意这个博客只针对开发需求做B样条插值，是插值！
1. 开发需求：
基于PCL的数据结构对无序点云自动排序；
基于PCL进行3维线条形点云插值，要求穿过每个线条形点云的三维点；
2. B样条插值种类：
2.1 分段贝塞尔曲线：B样条和NURBS的基础；
2.2 均匀B样条；
2.3 准均匀B样条：首尾节点阶数+1的样条；
2.4 非均匀有理B样条曲线（NURBS）：高阶玩家发明的B样条，我也不会；
建议看下大神的博客，见参考文献1
3. pipeline：
3.1 计算控制点[P0,..,Pn]，见参考文献2
3.1.1 求[u0,...,un]
3.1.2 求N矩阵
通过基函数和边界求导（矩阵欠定义了，根据三点估算导数/bessel tangent）把N矩阵填好
3.1.3 求F矩阵
源点云和边界求导填入F矩阵
3.1.4 求控制点
最后把控制点求出来
3.2 求插值点
有了控制点Pi和节点列表ui,自己要有一个插值点列表(我的插值点是3.1.1求的Un除以某个用户输入的点数要求,即准均匀B样条插值)，首先判断插值点列表的插值点在节点列表的哪个位置，然后带到
求解C(k)
参考文献
Fun with geometry: NURBS(一): 动机、定义以及历史漫谈 - Fun With GeometryFun With Geometry
Fun with geometry: B-Spline(十):样条曲线拟合-插值(Interpolation) - Fun With GeometryFun With Geometry
这篇关于PCL下三维线形点云的B样条插值开发流程example的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
