好多有关B样条插值的博客写的只是部分内容，一上来就是基函数，没有写整个pipeline，一开始看的我是一脸懵逼，我大概梳理一下开发过程，细节不讲，注意这个博客只针对开发需求做B样条插值，是插值！ 1. 开发需求： 基于PCL的数据结构对无序点云自动排序； 基于PCL进行3维线条形点云插值，要求穿过每个线条形点云的三维点； 2. B样条插值种类： 2.1 分段贝塞尔曲线：B样条和NURBS